[发明专利]一种无人塔吊的控制方法和无人塔吊的智能系统

说明书

本发明公开了一种无人塔吊的控制方法和无人塔吊的智能系统，无人塔吊的控制方法包括以下步骤：S1.构建塔吊所在处的实时地图；S2.根据运输的物资在实时地图的起点和终点位置生成物资的运输轨迹；S3.塔吊根据运输轨迹对物资进行运输，无人塔吊的智能系统应用无人塔吊的控制方法，通过构建塔吊所在处的实时地图，然后根据运输的物资在实时地图的起点和终点位置生成物资的运输轨迹，接着塔吊根据运输轨迹对物资进行运输，能够实现塔吊的运输物资的智能化，减少人工操作，避免人工操作可能出现的人为错误，提高了安全性和运输物资的效率。

技术领域

本发明涉及塔吊技术领域，主要涉及到一种无人塔吊的控制方法和无人塔吊的智能系统。

背景技术

塔吊，又称塔式起重机，是建筑工地最常见的一种工程机械设备，用来吊运施工用的物资。由于技术的局限性，塔吊主要依靠人在高空中的操作间进行操作，地面指挥，如遇到盲区作业，危险性非常大，对工人的操作技术和经验要求非常高，且在高空操作劳动强度大，容易疲劳。另外，地面的环境变化和吊运物的变化无常，在操作过程中都需要作出精准判断。因此，传统的塔式起重机无法实现智能化，给工作带来极大的不便。因此实现塔吊的智能化运输物资，减少人工操作，实现无人塔吊成为需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种无人塔吊的控制方法和无人塔吊的智能系统，实现塔吊的智能化运输物资，提高运输物资的安全性和效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人塔吊的控制方法，包括以下步骤：S1.构建塔吊所在处的实时地图；S2.根据运输的物资在实时地图的起点和终点位置生成物资的运输轨迹；S3.塔吊根据运输轨迹对物资进行运输。

进一步的，所述步骤S1.构建塔吊所在处的实时地图包括以下步骤:S10.获取安装在塔吊臂和吊挂上的位置模块和图像采集模块的数据；S11.利用多传感器融合算法结合SLAM算法、感知算法、动作预判算法和平衡计算修改算法多种算法对上述数据进行计算；S12.得出实时地图。

进一步的，在所述步骤S1.构建塔吊所在处的实时地图，之前还包括步骤S0.进行身份安全认证。

进一步的，所述步骤S2.根据运输的物资在实时地图的起点和终点位置生成物资的运输轨迹的运输轨迹生成方法为系统结合避障、重量、平衡和风速的参数自动生成运输轨迹或人为设定运输轨迹的一种。

进一步的，当运输生成方法为人为设定运输轨迹时，系统根据避障、重量、平衡和风速的参数对人为设定的运输轨迹进行判断并给用户提示。

进一步的，在所述步骤S3.塔吊根据运输轨迹对物资进行运输，之后还包括步骤S4.若物资运输过程遇障，多传感器融合算法结合SLAM算法、感知算法、动作预判算法和平衡计算修改算法进行智能避障或者通知用户进行手动避障，手动避障后重新计算运输轨迹并把物资运输到终点。

进一步的，在所述步骤S4.若物资运输过程遇障，多传感器融合算法结合SLAM算法、感知算法、动作预判算法和平衡计算修改算法进行智能避障或者通知用户进行手动避障，手动避障后重新计算运输轨迹并把物资运输到终点，之后还包括步骤S5.物资运输到终点后通知用户进行下一步便于人工装卸物料的操作。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种无人塔吊的智能系统，包括MCU控制单元、ISP图像信号处理单元、图像采集模块、位置模块、速度模块、重量检测模块、GPS/北斗定位模块、安全认证模块、语音报警模块、无线通信模块、塔吊控制模块、键盘操作单元、显示单元、数据存储单元和开关电源模块，所述MCU控制单元电连接ISP图像信号处理单元、位置模块、速度模块、重量检测模块、GPS/北斗定位模块、安全认证模块、语音报警模块、无线通信模块、塔吊控制模块、键盘操作单元、显示单元和数据存储单元，图像采集模块与ISP图像信号处理单元电连接，所述塔吊控制模块与塔吊的控制柜电连接。