[发明专利]一种三轴机械手臂

权利要求书

1.一种三轴机械手臂，包括固定平台(1)和设置再固定平台(1)下方的移动平台(2)，其特征在于，固定平台(1)上设有三组中心对称的伺服马达(3)，伺服马达(3)的输出轴通过上杆臂(4)和平行四连杆(5)连接至移动平台(2)，所述上杆臂(4)垂直于伺服马达(3)的输出轴，所述平行四连杆(5)包括两个平行的长连杆(6)，长连杆(6)的上下两端分别通过组合接头(7)连接在上杆臂(4)和移动平台(2)上，所述组合接头(7)包括球头(71)、前接头组件(72)、主接头(73)、后接头组件(74)和滑块(75)，所述主接头(73)连接在长连杆(6)的一端，所述主接头(73)的一侧设有半球穴(731)，所述主接头(73)的两侧设有贯穿的梯形槽(732)，前接头组件(72)设有两组且两组前接头组件(72)分别穿过梯形槽(732)，所述前接头组件(72)的一侧设有用于与球头(71)接触的球面(721)，所述前接头组件(72)另一端设有L型槽(722)，所述球头(71)安装在半球穴(731)与球面(721)组成的球形腔中，所述后接头组件(74)的两端设有伸进L型槽(722)并可在L型槽(722)中移动的滑柱(741)，所述滑块(75)为楔形并且放置在主接头(73)与后接头组件(74)之间，所述滑块(75)下端设有勾环(751)，所述勾环(751)与主接头(73)之间设有提供拉力的弹簧。

2.根据权利要求1所述的三轴机械手臂，其特征在于，所述主接头(73)与长连杆(6)之间通过转接头(8)连接，所述主接头(73)、转接头(8)和长连杆(6)同轴，所述主接头(73)与转接头(8)之间、转接头(8)与长连杆(6)之间均为螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的三轴机械手臂，其特征在于，所述上杆臂(4)远离伺服马达(3)输出轴的一端通过螺钉连接有转接板(9)，所述球头(71)通过安装杆(10)螺纹连接在转接板(9)的两侧。

4.根据权利要求3所述的三轴机械手臂，其特征在于，所述安装杆(10)上设有垂直于轴向的安装面(101)。

5.根据权利要求3所述的三轴机械手臂，其特征在于，所述安装杆(10)上设有凸环(102)，所述凸环(102)上设有两个平行的工具面(103)。

6.根据权利要求1所述的三轴机械手臂，其特征在于，所述上杆臂(4)与伺服马达(3)主轴之间通过转接套(11)连接，所述转接套(11)与上杆臂(4)之间通过螺钉连接固定，所述转接套(11)与伺服马达(3)输出轴之间为键连接。

7.根据权利要求1所述的三轴机械手臂，其特征在于，所述伺服马达(3)输出轴与转接套(11)之间通过中心对称的三个平键连接。