[发明专利]一种伸缩件、抓手及机器人

说明书

本申请属于机器人设计领域，特别涉及一种伸缩件、抓手及机器人，其中，伸缩件包括：伸缩件本体，其呈薄壁管状折纸结构，其管壁上浇筑成型有Yoshimura图样的折痕纹路；底部密封件，密封设置在伸缩件本体一端端部开口处；顶部密封件，密封设置在伸缩件本体另一端端部开口处，且顶部密封件上开设有第一通气孔，用于将伸缩件本体内部空腔与外界连通；其中，当伸缩件本体中的气体排出时，其能够按照折痕纹路进行收缩，当伸缩件本体中充入预定量的气体时，其能够伸展成预定形状。本申请的伸缩件、抓手及机器人能够对多种物体进行无损安全、快速的抓持，实现在多种环境多种介质下的低成本、高寿命抓持。

技术领域

本申请属于机器人设计领域，特别涉及一种伸缩件、抓手及机器人。

背景技术

传统抓持器大都由刚性材料制成，由铰链和连杆构成，有着控制难度高，成本高，应用单一，安全性低等不足。为克服传统抓持器存在的缺陷，出现了软体抓持器，但是，现有的软体抓持器大多采用固定的手指长度，对于形状、尺寸、摆放姿态各异的物体的抓持稳定性不够。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本申请提供了一种伸缩件、抓手及机器人。

第一方面，本申请公开了一种伸缩件，所述伸缩结构件包括：

伸缩件本体，所述伸缩件本体呈薄壁管状折纸结构，其管壁上浇筑成型有Yoshimura图样的折痕纹路；

底部密封件，所述底部密封件密封设置在所述伸缩件本体一端端部开口处；

顶部密封件，所述顶部密封件密封设置在所述伸缩件本体另一端端部开口处，且所述顶部密封件上开设有第一通气孔，用于将所述伸缩件本体内部空腔与外界连通；其中

当通过所述第一通气孔将所述伸缩件本体的内腔中的气体排出时，所述伸缩件本体能够按照折痕纹路进行收缩；

当通过所述第一通气孔向所述伸缩件本体的内腔中充入预定量的气体时，所述伸缩件本体伸展成预定形状。

根据本申请的至少一个实施方式，通过过管体轴线的截面将所述伸缩件本体的外表面分为抓捕面和弯曲面，所述抓捕面的面积小于所述弯曲面的面积。

根据本申请的至少一个实施方式，沿所述伸缩件本体的管体长度方向布置有多组折痕，每组折痕沿管体圆周布置有预定数量的颠倒交错的三角形折痕，圆周上的三角形底边折痕均为谷线折痕，另外两边的折痕均为脊线折痕。

根据本申请的至少一个实施方式，每组折痕沿管体圆周布置有3个的颠倒交错的等腰三角形折痕。

第二方面，本申请公开了一种抓手，所述抓手包括抓手本体以及通过指部固定件固定在手指部件，所述手指部件采用上述第一方面中任一项所述的伸缩件；

所述抓手还包括：

气源，所述气源通过管道与所述伸缩件的顶部密封件的第一通气孔连通，用于通过所述第一通气孔将所述伸缩件本体的内腔中的气体排出或向所述伸缩件本体的内腔中充入预定量的气体。

根据本申请的至少一个实施方式，所述指部固定件一端与所述抓手本体铰接，所述伸缩件的顶部密封件与所述指部固定件固定连接；

所述抓手还包括：

角度调节装置，所述角度调节装置与所述指部固定件的远离所述抓手本体的一端铰接，用于驱动所述指部固定件绕其与所述抓手本体的铰接点转动。

根据本申请的至少一个实施方式，所述角度调节装置包括：

调节螺杆，所述调节螺杆垂直固定在所述抓手本体的背向所述手指部件的一侧面；

调节盖板，所述调节盖板上设置有调节通孔，所述调节螺杆穿过所述调节通孔后通过位于所述调节盖板两侧的调节螺母进行限位；