[发明专利]物流控制系统和机器人控制装置以及自动门控制方法

权利要求书

1.一种物流控制系统，其特征在于，包括：

机器人控制装置，用于对智能移动机器人实施物流调度，并且具体用于为众多智能移动机器中的任意智能移动机器人规划途经自动门的行驶路径、并监测该智能移动机器人沿行驶路径的移动位置，其中，行驶路径是利用包含设备节点的地图模板创建的，创建的行驶路径途经地图模板中表示自动门的设备节点，并且，当监测到众多智能移动机器人中的第一智能移动机器人沿行驶路径的移动位置相对于自动门的剩余行程小于预设行程距离时，确定第一智能移动机器人到达表示自动门的设备节点的通行上游路段、并产生针对该自动门的开门申请；

设备接入控制装置，用于接入众多智能移动机器所在场景中的各场地设备，并且，响应于机器人控制装置产生的开门申请，通过与接入的各场地设备中对应的自动门的驱动机构的交互，控制接入的各场地设备中对应的自动门打开；其中，预设行程距离被配置为使得：第一智能移动机器人到达自动门的时刻与自动门达到开门到位状态的时刻同步；

设备接入控制装置进一步用于响应于自动门的驱动机构检测到的开门到位状态，向机器人控制装置发送开门到位消息；

机器人控制装置进一步用于响应于接收到的开门到位消息，检测第一智能移动机器人从自动门的通行状态、并搜索具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人，其中，

若未搜索到具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人，则响应于第一智能移动机器人的通行完成状态产生针对该自动门的关门申请；

若搜索到具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人，则检测具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人从该自动门的通行状态，并且响应于具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人的通行完成状态产生针对该自动门的关门申请；

并且，设备接入控制装置还进一步用于响应于机器人控制装置产生的关门申请，通过与对应的自动门的驱动机构的交互，控制对应的自动门关闭。

2.根据权利要求1所述的物流控制系统，其特征在于，

机器人控制装置进一步用于在产生的开门申请中携带自动门的设备管理标识，并且，利用开门申请中携带的设备管理标识对接收到的开门到位消息进行消息校验；

设备接入控制装置进一步用于在响应于开门申请控制对应的自动门打开至开门到位状态后，将该开门申请中的设备管理标识携带于向机器人控制装置发送的开门到位消息中。

3.根据权利要求2所述的物流控制系统，其特征在于，机器人控制装置进一步用于通过人机交互创建包含设备节点的地图模板，其中，每个设备节点配置有对应的设备管理标识。