[发明专利]货物空间体积测量方法及装置

权利要求书

1.一种基于空间网络模型的货物量方算法，包括：

获取货物的空间位置信息，对所述空间分布中的边缘空间进行信息修正；

根据修正后的货物空间分布信息，得到相应的货物空间分布网络结构；

根据所述空间分布网络结构，得到相应货物在车内的空间位置信息。

2.根据权利要求1所述的货物空间体积测量方法，其特征在于，获取货物的空间分布信息，包括：

通过传感器采集，得到所述货物的空间位置信息；

对所述货物分布信息进行数据预处理，得到数据预处理后的空间分布信息，其中，所述数据预处理包括：数据过滤、数据补偿和数据变换。

3.根据权利要求2所述的货物空间体积测量方法，其特征在于，对货物空间分布中的边缘空间进行网络分割，包括：

根据所述传感器的检测点位置信息，确定货物分布的网络全覆盖；

根据补偿点信息对货物空间位置信息中的边缘信息进行边缘数据补偿，因为考虑成本问题，不能使得传感器全覆盖整个车箱。得到经过边缘数据补偿后的货物空间分布信息。

4.根据权利要求3所述的货物空间体积测量方法，其特征在于，得到货物的空间分布信息，包括：

通过所述传感器采集得到货物的高度信息；

根据所有所述货物的高度位置信息，得到检测货物的网络分布信息。

5.根据权利要求4所述的货物空间体积测量算法，其特征在于，在得到对应货物的空间网络分布信息之后，包括：

标注数据，对数据过滤、补偿、做数据变换，增强数据数量和模型训练的鲁棒性。

加载预处理后的sensor数据，精确货物空间特征点的位置。对于边缘数据采用补偿点的方法进行补偿，具体通过sensor检测点和相应的车辆基本信息按照sensor的分布进行添加。

对货物表面区域基于逐点插值规则对所述空间分布网络进行归一化处理，所述逐点插值规则的公式如下：

x_o＝(1-α-β)X₁+αX₂+βX₃，

y_o＝(1-α-β)Y₁+αY₂+βY₃，

其中，X₁＝(x₁,y₁),X₂＝(x₂,y₂),X₃＝(x₃,y₃)，X_O是三角形外部的点，X_O满足：α≥0,β≥0,α+β≥1。α和β体现了每个顶点对特定区域的权重贡献。X₁＝(x₁,y₁),X₂＝(x₂,y₂),X₃＝(x₃,y₃)是X_O＝(x₀,y₀)相邻的三个点。此处根据实际车型装载的方式不同尽可能的模拟实际装载情况，防止车辆装载有较大的空间剩余，经实际调研，取α+β＝3/2(模拟边缘空间，根据实际车型)，在具体实施中，先根据以下公式计算边缘点在的位置：

x＝x₁

y＝y₀+x₂/2

其中，x,y是边缘位置，其一般是浮点数，上述的三个点就是与原位置相邻的三个点，通过上述公式将边缘点填补。