[发明专利]抓取电子组件的方法及装置

说明书

本公开提供了一种抓取电子组件的方法及装置，电子组件包括金手指，并以两层或两层以上层叠放置，其中抓取摄像头的方法，包括：获取图像步骤，获取包含最前层的电子组件的图像；轮廓初识别步骤，基于图像，识别电子组件的轮廓以及金手指图像；边缘修正步骤，根据金手指图像的异常区域图像对轮廓进行修正，得到修正轮廓；抓取步骤，基于修正轮廓，抓取最前层的电子组件。本公开提供的抓取电子组件的方法及装置通过识别金手指图像对识别的轮廓进行修正，从而得到更加准确的电子组件轮廓，使得抓取更加可靠，从而提高了抓取准确性、避免了毁坏电子组件的情况。

技术领域

本发明一般地涉及图像识别领域，具体涉及一种抓取电子组件的方法及装置。

背景技术

在现代工业制造过程中，自动化流水线生产是高效率的保证，而随之科技的不断进步，电子组件的生产制造工序越来越多，有些需要对承载在料盘中的电子组件进行输送，例如在摄像头自动生产线上，料盘中的摄像头要转移到另一个地方，例如要从料盘转移到图像采集区域内进行六面拍摄。

一个方式是通过机械手臂抓取电子组件来实现的，抓取的原理是：在料盘区域内有一个电子组件会采集料盘内的图像，定位出要抓取的电子组件边缘，进而将边缘提供给机械手臂，然后机械手臂移动到该电子组件对应的位置，并抓取住该电子组件的边缘，由此实现对该电子组件的抓取。

但是，如果料盘是具有一定透明度的材料制成的，多个料盘重叠放置在一起的时候，后层摆放的电子组件如果超过最前层电子组件的范围，这样的现象是可见的。如图1所示，实线电子组件是最上层的电子组件，也是需要抓取的电子组件，虚线电子组件是下一层的电子组件，由于料盘具有一定透明度，所以无论人眼还是电子组件在一定程度上都可见下层电子组件的。假设机械手抓取的是电子组件的上下两个边X1和X2，如图2所示，根据电子组件采集的图像进行边缘识别，就会将下层电子组件的上边和上层电子组件的下边识别为要抓取的X1和X2边缘。机械手根据这样的边缘去抓取，自然会抓取失败，甚至还会抓坏电子组件。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明的第一方面提供一种抓取电子组件的方法，包括：电子组件包括金手指，并以两层或两层以上层叠放置，其中，方法包括：获取图像步骤，获取包含最前层的电子组件的图像；轮廓初识别步骤，基于图像，识别电子组件的轮廓以及金手指图像；边缘修正步骤，根据金手指图像的异常区域图像对轮廓进行修正，得到修正轮廓；抓取步骤，基于修正轮廓，抓取最前层的电子组件。

在一例中，异常区域图像包括断裂图像，断裂图像为后层的电子组件的金手指沿最前层的金手指延伸方向错位露出造成；边缘修正步骤包括：基于断裂图像，识别最前层的电子组件的金手指顶部的边沿，得到修正轮廓。

在一例中，异常区域图像包括超长图像，超长图像为后层的电子组件的金手指沿最前层的金手指纵向顺延露出造成；边缘修正步骤包括：基于超长图像及金手指延伸长度，识别最前层的电子组件的金手指顶部的边沿，得到修正轮廓。

在一例中，异常区域图像包括超宽图像，超宽图像为后层的电子组件的金手指沿最前层的金手指横向并排露出造成；边缘修正步骤包括：基于超宽图像及电子组件排列宽度，识别最前层的电子组件的金手指的横向的边沿，得到修正轮廓。

在一例中，轮廓初识别步骤包括：基于图像，分割存在金手指的金手指区域，在金手指区域识别金手指图像；边缘修正步骤包括，在金手指区域中分割存在异常区域图像的异常区域，在异常区域中，根据异常区域图像修正轮廓，得到修正轮廓。

在一例中，轮廓初识别步骤包括：基于图像，将图像二值化处理得到图像二值图，通过图像二值图识别轮廓以及金手指图像。

在一例中，轮廓初识别步骤包括：基于图像，通过神经网络识别出轮廓以及金手指图像。

在一例中，电子组件为摄像头。