[发明专利]用于配准到手术台的系统及方法

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗系统，包括：

包含铰接臂的计算机辅助医疗设备，所述铰接臂被配置为具有远端安装的器械，其中所述远端安装的器械被配置为插入位于台上的患者体内；和

联接到所述铰接臂的控制单元；

其中所述控制单元被配置成：

检测所述台的第一运动，所述台的所述第一运动包括围绕第一轴线的第一旋转，所述台的所述第一运动引起所述计算机辅助医疗设备的控制点的相应的第二运动；

检测所述台的第三运动，所述台的所述第三运动包括围绕第二轴线的第二旋转，所述台的所述第三运动引起所述控制点的相应的第四运动，所述第二轴线不同于所述第一轴线；

基于所述第一旋转和所述控制点的所述第二运动确定所述控制点和所述第一轴线之间的第一偏移；

基于所述第二旋转和所述控制点的所述第四运动确定所述控制点和所述第二轴线之间的第二偏移；以及

基于所述控制点的位置以及所述第一偏移和所述第二偏移确定所述计算机辅助医疗设备和所述台之间的配准。

2.如权利要求1所述的计算机辅助医疗系统，其中所述第一偏移是所述控制点和所述第一轴线之间的垂直距离。

3.如权利要求1所述的计算机辅助医疗系统，其中所述第一偏移和所述第二偏移沿着由所述台和所述计算机辅助医疗设备之间的角度关系所确定的相应方向投影。

4.如权利要求1-3中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中所述第一轴线和所述第二轴线具有至少30度的角间距。

5.如权利要求1-3中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中所述第二运动是所述计算机辅助医疗设备的多个铰接臂中的每一个的一个或多个控制点的运动的聚合，并且所述第四运动是所述计算机辅助医疗设备的所述多个铰接臂中的每一个的所述一个或多个控制点的所述运动的聚合。

6.如权利要求1-3中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中：

所述控制单元进一步被配置为将所述配准与其他配准聚合以形成复合配准；并且

所述其他配准对应于：

由于附加的台运动而导致的在所述台和所述计算机辅助医疗设备之间的配准；或者

使用所述计算机辅助医疗设备的其他控制点所确定的所述台和所述计算机辅助医疗设备之间的配准。

7.如权利要求1-3中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中所述控制单元还被配置为基于所述配准生成台到计算机辅助医疗设备变换。

8.一种配准台和计算机辅助医疗设备的方法，所述方法包括：

检测所述台的第一运动，所述台的所述第一运动包括围绕第一轴线的第一旋转，所述台的所述第一运动引起所述计算机辅助医疗设备的控制点的相应的第二运动；

检测所述台的第三运动，所述台的所述第三运动包括围绕第二轴线的第二旋转，所述台的所述第三运动引起所述控制点的相应的第四运动，所述第二轴线不同于所述第一轴线；

基于所述第一旋转和所述控制点的所述第二运动确定所述控制点和所述第一轴线之间的第一偏移；

基于所述第二旋转和所述控制点的所述第四运动确定所述控制点和所述第二轴线之间的第二偏移；以及

基于所述控制点的位置以及所述第一偏移和所述第二偏移确定所述计算机辅助医疗设备和所述台之间的XY配准。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述第一偏移是所述控制点和所述第一轴线之间的垂直距离。

10.如权利要求8所述的方法，其中所述第一偏移和所述第二偏移沿着由所述台和所述计算机辅助医疗设备之间的角度关系所确定的相应方向投影。

11.如权利要求8-10中任一项所述的方法，其中所述第一轴线和所述第二轴线具有至少30度的角间距。