[发明专利]一种路径规划方法、装置、计算机设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，获取需要进行路径规划的N个节点的位置信息，并获取预设的M个配送组的中心点的位置信息；

步骤2，根据所述N个节点的位置信息以及M个配送组的中心点的位置信息，计算出每个节点分别到各个中心点的距离值；

步骤3，根据所述每个节点分别到各个中心点的距离值，确定出最小的距离值，将最小的距离值对应的节点添加到对应的配送组中，并基于剩余的节点重复执行步骤1至步骤3，直至所有节点被添加到对应的配送组中；

步骤4，根据每个配送组中的节点的位置信息，计算出平均位置信息，将所述平均位置信息作为对应配送组的中心点的位置信息，并重复执行步骤1至步骤4，直至连续两次聚类分组得到的各个中心点的位置信息的误差值均在设定范围内；

步骤5，根据每个配送组中的各个节点的位置信息，进行路径规划；

其中，所述根据每个配送组中的各个节点的位置信息，进行路径规划，具体包括：

针对一个配送组，从所述配送组中确定出距离预设的配送起点最近的第一个节点，从所述配送组的其他节点中确定出距离所述第一个节点最近的第二个节点，以此类推，直至从所述配送组的其他节点中确定出距离第P-1个节点最近的第P个节点，以确定出遍历所述预设的配送起点以及所述配送组中的所有节点的路径；其中，P的值为所述配送组中的节点的总个数；

根据N的值和M的值，确定出每个配送组的最大节点数；

在所述将最小的距离值对应的节点添加到对应的配送组中之后，所述方法还包括：

判断所述配送组中的节点数是否达到了对应的最大节点数，若是，则不再计算其他节点到所述配送组的中心点的距离。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述每个节点分别到各个中心点的距离值，确定出最小的距离值，将最小的距离值对应的节点添加到对应的配送组中，具体包括：

当出现多个最小的距离值，且对应不同的节点时，将多个最小的距离值对应的多个节点分别添加到对应的配送组中；或者，

当出现多个最小的距离值，且对应同一个节点时，将所述节点随机的添加到对应的一个配送组中。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据每个配送组中的各个节点的位置信息，进行路径规划，具体包括：

针对一个配送组，计算所述配送组中的任意两个节点之间的距离值以及所述配送组中的各个节点到预设的配送起点的距离值；

根据所有距离值，计算能够遍历所述预设的配送起点以及所述配送组中的所有节点的最小总距离值，并根据所述最小总距离值确定出遍历所述预设的配送起点以及所述配送组中的所有节点的路径。