[发明专利]预测自动驾驶车辆的对象移动的方法和系统

权利要求书

1.一种操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，包括：

检测驾驶环境中的多个对象；

基于地图和路线信息计算所述多个对象中的每个对象的一个或多个预测轨迹，以生成针对所述多个对象的预测轨迹集；

使用所述预测轨迹集以枚举所述多个对象可能在所述驾驶环境中行进的预测轨迹的多个组合；

计算所述多个组合中的每个组合的风险值以生成多个对应风险值；

基于所述对应风险值对所述多个组合排序；

根据所述排序输出具有最低风险值的所述组合；以及

基于具有所述最低风险值的所述组合控制所述自动驾驶车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中使用所述预测轨迹集以枚举预测轨迹的多个组合包括从所述预测轨迹集生成预测轨迹的所有可能组合。

3.如权利要求1所述的方法，其中对所述多个组合排序包括将具有较高对应风险值的组合排序为低于具有较低对应风险值的组合。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于交通规则将轨迹概率分配给包括在所述预测轨迹集中的每个预测轨迹；以及

消除包括在所述预测轨迹集中的所述预测轨迹中的一些。

5.如权利要求1所述的方法，其中计算所述多个组合中的每个组合的风险值包括调用成本函数以计算所述多个组合中的每个组合的所述风险值。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述对应风险值中的每个风险值指示所述对象在所述驾驶环境中的碰撞概率。

7.如权利要求1所述的方法，其中包括在所述预测轨迹集中的每个预测轨迹与对应的移动意图相关联。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

检测驾驶环境中的多个对象；

基于地图和路线信息计算所述多个对象中的每个对象的一个或多个预测轨迹，以生成针对所述多个对象的预测轨迹集；

使用所述预测轨迹集以枚举所述多个对象可能在所述驾驶环境中行进的预测轨迹的多个组合；

计算所述多个组合中的每个组合的风险值以生成多个对应风险值；

基于所述对应风险值对所述多个组合排序；

根据所述排序输出具有最低风险值的所述组合；以及

基于具有所述最低风险值的所述组合控制自动驾驶车辆。

9.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中使用所述预测轨迹集以枚举预测轨迹的多个组合包括从所述预测轨迹集生成预测轨迹的所有可能组合。

10.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中对所述多个组合排序包括将具有较高对应风险值的组合排序为低于具有较低对应风险值的组合。

11.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中所述操作还包括：

基于交通规则将轨迹概率分配给包括在所述预测轨迹集中的每个预测轨迹；以及

消除包括在所述预测轨迹集中的所述预测轨迹中的一些。

12.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中计算所述多个组合中的每个组合的风险值包括调用成本函数以计算所述多个组合中的每个组合的所述风险值。

13.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中所述对应风险值中的每个风险值指示所述对象在所述驾驶环境中的碰撞概率。

14.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中包括在所述预测轨迹集中的每个预测轨迹与对应的移动意图相关联。