[发明专利]用于自动驾驶车辆的曲率校正路径采样系统

权利要求书

1.用于生成自动驾驶车辆的驾驶轨迹的计算机实现的方法，所述方法包括：

响应于为所述自动驾驶车辆生成的第一轨迹，确定所述第一轨迹的预定长度的最大曲率；

基于所述最大曲率确定采样衰减比；

基于所述第一轨迹生成一个或多个采样点集合，其中，每个采样点集合包括一个或多个采样点，所述一个或多个采样点以基于所述采样衰减比确定的横向距离分开；以及

基于所述采样点集合为所述自动驾驶车辆生成第二轨迹以自动地驾驶所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

生成在所述采样点集合之间连接的多个段；以及

基于所述多个段为所述自动驾驶车辆生成所述第二轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：如果所述采样点集合中的任意两个采样点之间的距离小于预定阈值，则通过合并所述采样点集合中的所述采样点来重新分配每个采样点集合以生成替换集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一轨迹的所述预定长度基于所述自动驾驶车辆的当前速度而计算。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

如果C_max>C_UB，则所述采样衰减比被分配第一预定值；

如果C_max<C_LB，则所述采样衰减比被分配第二预定值；或者

除上述情况之外，所述采样衰减比被分配(C_max-C_LB)/(C_UB-C_LB)的值，

其中，C_max是所述最大曲率，C_UB基于所述自动驾驶车辆的转弯能力而确定以表示曲率上限，且C_LB是表示曲率下限的常数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，一个采样点集合中的每个采样点与这一个采样点集合中的另一采样点分开横向距离，其中，所述横向距离与所述采样点集合的所述采样衰减比成比例。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述一个或多个采样点集合包括：

基于所述自动驾驶车辆的速度确定所述采样点集合中的每个采样点集合之间的距离。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，生成在所述采样点集合之间的所述多个段包括：

将所述采样点集合中的每个采样点连接至相邻采样点集合中的每个采样点。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，生成在所述采样点集合之间的所述多个段包括：

为所述多个段确定多个多项式函数，其中，每个多项式函数表示所述多个段中的一个段。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，基于与相应段相关联的所述自动驾驶车辆的位置、所述自动驾驶车辆的方向、所述自动驾驶车辆的曲率和所述自动驾驶车辆的曲率变化率中的一项或多项确定每个多项式的系数。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，每个多项式函数包括五次多项式函数或三次多项式函数。

12.根据权利要求2所述的方法，其中，为所述自动驾驶车辆生成所述第二轨迹包括：

为所述多个段确定多个成本；

基于所述多个成本确定路径；以及

基于所述路径生成所述第二轨迹。

13.非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于为所述自动驾驶车辆生成的第一轨迹，确定所述第一轨迹的预定长度的最大曲率；

基于所述最大曲率确定采样衰减比；

基于所述第一轨迹生成一个或多个采样点集合，其中，每个采样点集合包括一个或多个采样点，所述一个或多个采样点以基于所述采样衰减比确定的横向距离分开；以及

基于所述采样点集合为所述自动驾驶车辆生成第二轨迹以自动地驾驶所述自动驾驶车辆。