[发明专利]一种铺砖子母机以及铺砖方法

权利要求书

1.一种铺砖子母机，包括运砖机、铺砖机；其特征在于，所述铺砖机与所述运砖机通讯连接；所述运砖机和铺砖机可自动连接和可自动脱离的设置在一起；当需要补砖时，所述运砖机可自动脱离铺砖机去取砖，当取砖完成后可自动返回铺砖机与铺砖机重新连接；

所述铺砖机包括子母机框架；

所述运砖机包括运砖框架，所述子母机框架跨设在所述运砖框架的上方，其下部与所述运砖框架通过磁吸结构可自动连接和可自动脱离的设置在一起。

2.根据权利要求 1 所述的铺砖子母机，其特征在于，所述铺砖机还包括工控机，所述子母机框架的下端被支撑在地面上，所述工控机设置在子母机框架上，控制所述铺砖机执行铺砖动作并与所述运砖机通讯连接，所述工控机通过与所述运砖机通讯连接可获取所述运砖机的运砖状态或当前已运砖的数量信息。

3.根据权利要求 1 所述的铺砖子母机，其特征在于，所述运砖机包括一引导小车，所述运砖框架设于引导小车上，所述子母机框架跨设在引导小车及其运砖框架的上方，其下部与所述运砖框架通过磁吸结构设置在一起，以实现两者之间的自动连接或自动脱离。

4.根据权利要求 3 所述的铺砖子母机，其特征在于，所述运砖框架包括承载部以及形成在承载部上的至少一个连接柱，所述连接柱的自由端设置有第一磁铁，所述子母机框架上设置有与所述连接柱的第一磁铁对应的第二磁铁；

所述第一磁铁和第二磁铁在有电流通过的情况下磁吸结合，使所述运砖机与所述子母机框架磁吸连接；反之，脱离。

5.根据权利要求 4 所述的铺砖子母机，其特征在于，所述承载部还设有可移动的限定柱，以适应不同尺寸的砖进行位置调整。

6.根据权利要求 2 所述的铺砖子母机，其特征在于，所述铺砖机还包括设置在子母机框架上的直线模组以及所述直线模组上设置的机械手，所述机械手用于取砖、放砖。

7.根据权利要求 6 所述的铺砖子母机，其特征在于，所述直线

模组能提供机械手在 X、Y、Z 三方向的运动，也能提供 Z 旋转轴的移动和调整。

8.一种铺砖方法，其特征在于，应用于权利要求 1-7 任一项所述的铺砖子母机，所述方法包括：

控制铺砖子母机移动至预设空间中需进行铺设砖的目标位置； 将所述铺砖子母机的铺砖机移动至预设抓砖位抓取砖；

识别所述砖的目标位置，通过所述铺砖机将抓取的砖铺放至所述目标位置，并通过水平传感器控制所述砖与所述目标位置上已有砂浆面平行；

启动铺砖机中的振捣机构，将所述砖下移至铺砖面，在振捣所述砖的同时将所述砖压至砂浆面上。

9.根据权利要求 8 所述的方法，其特征在于，所述识别所述砖的目标位置，通过所述铺砖机将抓取的砖铺放至所述目标位置之前， 还包括：

通过水平传感器获取所述砖当前相对于所述砂浆面的偏航角度和/或俯仰角度，并控制所述铺砖机对所述砖进行调平。

10.根据权利要求 9 所述的方法，其特征在于，所述通过水平传感器获取所述砖当前相对于所述目标位置上已有砂浆面的偏航角度和/或俯仰角度，并控制所述铺砖机对所述砖进行调平之后，还包括：通过激光测量传感器获取所述砖与所述砂浆面在竖直方向的第一距离；

基于所述第一距离获取所述砖与所述目标位置的铺砖面的第二距离。