[发明专利]用于机器人臂的工具更换器装置

权利要求书

1.用于机器人臂的工具更换器装置，包括：

机器人适配器(1)，特别适于连接到机器人臂(5)和工具(6)，所述机器人适配器(1)包括气动缸(117)，活塞(116)可滑动地设置在所述气动缸(117)内，用于启动所述机器人臂(5)与所述工具(6)的联接和解联机构(120)，其特征在于：

在所述机器人适配器(1)的一个壁上设置至少四个直通导管(24，25，26，27)，所述四个直通导管(24，25，26，27)的一端通向所述气动缸(117)内，所述四个直通导管(24，25，26，27)的另一端通向所述气动缸(117)外；

所述工具更换器装置还包括连接到至少两个直通导管(24，25)的第一压差传感器(18)及连接到另外两个直通导管(26，27)的第二压差传感器(19)。

2.根据权利要求1所述的工具更换器装置，其特征在于，每个压差传感器(18，19)包括至少两个压缩空气进入端口，所述压缩空气进入端口与所述直通导管(24，25，26，27)流体连接。

3.根据权利要求2所述的工具更换器装置，其特征在于，每个压差传感器(18，19)包括至少一个输出，所述输出特别适于向电处理电路(31)提供模拟输出信号或数字输出信号。

4.根据前述权利要求1至3中任一项所述的工具更换器装置，其特征在于，所述工具更换器装置还包括工具适配器(2)，该工具适配器(2)特别适于连接到工具(6)。

5.根据权利要求4所述的工具更换器装置，其特征在于，所述工具更换器装置包括连接到所述机器人适配器(1)的机器人适配器安全模块(8)以及连接到所述工具适配器(2)的工具适配器安全模块(9)。

6.根据权利要求5所述的工具更换器装置，其特征在于，所述机器人适配器安全模块(8)包括安全控制电路(20)。

7.根据权利要求6所述的工具更换器装置，其特征在于，所述安全控制电路(20)包括两个致动装置(12，13)，所述两个致动装置(12，13)串联连接到解联导管(23)，所述解联导管(23)特别适于从启动解联的一侧对所述气缸(17)进行供应。

8.根据权利要求7所述的工具更换器装置，其特征在于，所述致动装置中的一个致动装置(12)连接到联接导管(22)，所述联接导管(22)特别适于从启动联接的一侧对所述气缸(17)进行供应。

9.根据权利要求8所述的工具更换器装置，其特征在于，所述致动装置为双稳态气动电磁阀(12，13)。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的工具更换器装置，其特征在于，所述机器人适配器安全模块(8)包括额外的安全电路和串联设置并连接到解联导管(23)的两个致动装置(14，15)，所述安全电路包括两个压力传感器(43)，所述两个压力传感器(43)连接到所述安全控制模块(8)的气动空气供应导管(21)或连接到设置在所述机器人适配器(1)的所述气动缸(117)上的至少两个直通导管(25，26)。

11.根据权利要求5所述的工具更换器装置，其特征在于，所述工具更换器装置还包括至少一个工具在位传感器(44)，所述至少一个工具在位传感器(44)特别适于检测所述工具适配器(2)与所述机器人适配器(1)的联接。

12.根据权利要求11所述的工具更换器装置，其特征在于，所述工具在位传感器(44)位于所述机器人适配器安全模块(8)内。