[发明专利]一种针对运动状态下的多目标对象追踪方法和装置

权利要求书

1.一种针对运动状态下的多目标对象追踪方法，其特征在于，包括：

获得视频采集装置中采集的视频数据所包含的视频帧；

将所述视频帧发送至预设的特征识别模型中，确定所述视频帧中对应目标对象的特征检测区域，从所述特征检测区域中提取所述目标对象的颜色特征，将相邻所述视频帧中所述目标对象的所述颜色特征进行比对，获得第一比对结果；

确定相邻所述视频帧中所述目标对象的标识部位在目标坐标系中的位置信息，将相邻所述视频帧中的所述标识部位在所述目标坐标系中的位置信息进行比对，获得第二比对结果；

根据所述第一比对结果和所述第二比对结果，判断相邻所述视频帧中的所述目标对象是否为同一目标对象，若是，则将相邻所述视频帧中所述目标对象作为同一目标对象进行追踪；

所述确定相邻所述视频帧中所述目标对象的标识部位在目标坐标系中的位置信息，具体包括：

通过预测相邻所述视频帧分别对应的所述视频采集装置的位姿变化情况，获得相邻所述视频帧中分别对应的所述视频采集装置的位姿变化信息；

根据所述位姿变化信息和相邻所述视频帧中前一视频帧对应的所述视频采集装置的位置信息，确定相邻所述视频帧中后一视频帧对应的所述视频采集装置的位置信息；

根据相邻所述视频帧中分别对应的所述视频采集装置的位置信息以及所述目标对象的标识部位，利用三角测量法获得所述目标对象的标识部位在以所述视频采集装置为空间坐标原点构建的空间直角坐标系中的位置信息；

通过坐标变换获得所述目标对象的标识部位在目标坐标系中的位置信息。

2.根据权利要求1所述的针对运动状态下的多目标对象追踪方法，其特征在于，还包括：

确定所述视频帧中所述目标对象的实际运动区域；

将所述视频帧中所述目标对象的实际运动区域作为待检测区域，对所述待检测区域之外的所述特征检测区域进行滤除，获得所述待检测区域之内的所述特征检测区域。

3.根据权利要求2所述的针对运动状态下的多目标对象追踪方法，其特征在于，所述标识部位为所述目标对象的颈部部位；

相应的，所述目标对象的标识部位在目标坐标系中的位置信息为所述目标对象的颈部部位位于以所述待检测区域中心为空间坐标原点构建的空间直角坐标系中的位置信息。

4.根据权利要求1所述的针对运动状态下的多目标对象追踪方法，其特征在于，所述获得视频采集装置中采集的视频数据所包含的视频帧，具体包括：

获得所述视频采集装置中采集的所述视频数据，对所述视频数据进行分割处理，获得所述视频数据所包含的视频片段；

检测所述视频片段之间的特征相似度，将所述特征相似度达到或超过预设相似度阈值并且时间间隔不超过预设时间阈值的视频片段作为一个视频镜头；

获取所述视频镜头中所包含的视频帧。