[发明专利]流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；计算视觉坐标系、机械手坐标系及流水线坐标系的关系；获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；计算流水线上所有机械手的坐标。本发明实现有效避免机械手和流水线标定时误差和流水线编码器误差随流水线运行距离而增加的现象，提高流水线末端机械手抓取精度。

技术领域

本发明涉及机械手标定方法，更具体地说是指流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人类科学技术的不断发展和需要，摄像机的应用越来越广泛，在社会生活方面发挥极其重要的作用。例如，在汽车上安装一个摄像机，车载终端进行摄像机标定后，可以获取摄像机位姿，进而确定汽车的位置。

流水线又称为装配线，一种工业上的生产方式，指每一个生产单位只专注处理某一个片段的工作，以提高工作效率及产量；现有的流水线上一般采用机械手进行工作，则需要对机械手以及流水线进行位置标定，以便于精准控制机械手工作，但是由于机械手和流水线标定时存在误差和流水线编码器误差，随着流水线运行距离，这些误差会逐渐增加，从而导致流水线末端机械手的抓取精度不高。

因此，有必要设计一种新的方法，实现有效避免机械手和流水线标定时误差和流水线编码器误差随流水线运行距离而增加的现象，提高流水线末端机械手抓取精度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：流水线多机械手标定方法，包括：

获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；

获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；

获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；

计算视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系；

获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；

获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；

获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；

根据视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系、初始坐标、初始流水线坐标以及流水线坐标计算流水线上所有机械手的坐标，以得到标准坐标。

其进一步技术方案为：所述计算视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系，包括：

计算视觉坐标系与机械手坐标的对应关系；

计算机械手坐标系与流水线坐标系的对应关系。

其进一步技术方案为：所述计算视觉坐标系与机械手坐标的对应关系，包括：

在拍照位对九点标定板取图并识别九点，记录拍照时流水线坐标系编码器坐标，以得到第一坐标；

启动流水线以使九点标定板运行到机械手工作位置，记录当前流水线坐标系编码器坐标，以得到第二坐标；

机械手戳点对九点标定板上九点，记录在机械手坐标系下的坐标值；

根据所述第一坐标以及第二坐标计算相机拍照位和机械手工作位置对应的流水线坐标系下坐标差；

判断流水线上的所有机械手是否都计算坐标差；