[发明专利]一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统及联动方法

说明书

本发明提供了一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统及联动方法，该系统包括：运砖机、铺砖机、砂浆铺设机；运砖机和铺砖机可自动连接和自动可脱离的设置在一起，当需要补砖时；运砖机可在铺砖机执行铺砖动作的状态下自动脱离铺砖机去取砖，当取砖完成后可自动返回铺砖机与铺砖机重新连接位铺砖机继续供砖；砂浆铺设机独立的设置，当需要铺砖时，砂浆铺设机先于铺砖子母机移动到铺砖位置铺设砂浆，再由铺砖子母机在砂浆上铺砖；铺砖机设置一工控机，其与运砖机和砂浆铺设机分别通讯连接，以控制铺砖机及其与砂浆铺设机联动操作。基于本发明提供铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统实现自动吸取砖以及自动铺设砖的过程，提高铺砖效率。

技术领域

本发明涉及建筑领域，特别是涉及一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统及联动方法。

背景技术

在建筑领域中，无论是在人们生活建筑的室内布局、工作建筑环境的布局或是其他建筑的布局，铺设地砖则是较为普遍的一种建筑工艺。

目前，进行地砖铺设时多通过人工执行，采用人工进行铺设地砖不仅会耗费大量的人力，而且可能在有些场景地砖铺设的过程中人工的方式可能达不到预设的铺设精度，且工作效率也无法满足要求。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种克服上述问题或至少部分地解决了上述问题的一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统以及联动方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统，包括运砖机、铺砖机、砂浆铺设机；其特征在于：

所述运砖机和铺砖机可自动连接和自动可脱离的设置在一起，当需要补砖时；所述运砖机可在铺砖机执行铺砖动作的状态下自动脱离铺砖机去取砖，当取砖完成后可自动返回铺砖机与铺砖机重新连接位铺砖机继续供砖；

所述砂浆铺设机独立的设置，当需要铺砖时，所述砂浆铺设机先于铺砖子母机移动到铺砖位置铺设砂浆，再由铺砖子母机在砂浆上铺砖；

所述铺砖机与所述运砖机和所述砂浆铺设机分别通讯连接，以实现所述铺砖机及其与砂浆铺设机联动操作。

可选地，所述铺砖机包括子母机框架和工控机，所述子母机框架的下端被支撑在地面上，所述工控机设置在子母机框架上，用于控制所述铺砖机执行铺砖动作并与所述运砖机和所述砂浆铺设机通讯连接。

可选地，所述运砖机包括一引导车，和设于引导车上的运砖框架，所述子母机框架跨设在引导车及其运砖框架的上方，其下部与所述运砖框架通过磁吸结构设置在一起，以实现两者之间的自动连接或自动脱离。

可选地，所述铺砖机还包括设置在子母机框架上的直线模组以及设置直线模组上设置机械手，所述机械手用于取砖、放砖；所述直线模组能提供机械手X、Y、Z三方向的运动，也能提供Z旋转轴的移动和调整；所述机械手为固定在所述直线模组底部的吸盘。

可选地，所述铺砖机还设有图像采集装置，与所述工控机通信连接，获得所抓取的砖特征和需要放砖的位置特征，以使所述工控机能够控制直线模组将所需要铺设的砖移动至所述目标位置，将抓取的砖铺放至所述目标位置。

可选地，所述铺砖机还包括：

固定框架，通过可伸缩的推杆与所述子母机框架可伸缩连接，所述图像采集装置固定设置于所述固定框架上；所述固定框架通过所述推杆的伸缩实现与所述子母机框架的可伸缩连接。

可选地，所述铺砖子母机还包括一电源设备，该电源设备设置在所述子母机框架上，为所述铺砖机和/或所述运砖机充电。

可选地，所述铺砖子母机还包括设置于所述子母机框架上的至少一个传感器，所述传感器包括激光测量传感器和/或水平测量传感器，用于测量铺砖机子母机框架和运砖机的位置，以实现铺砖机和运砖机的自动连接。