[发明专利]一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；实际运行参数为角速度；

在对给定的关节运行参数进行优化计算过程中：通过比较不同跟踪误差的标准差及均方根值，获得最优运行参数，跟踪误差是期望输出与跟踪输出之间的差值；

基于跟踪误差的均方根值评价时间历程内跟踪误差的偏离程度，以及基于跟踪误差的标准差值评价跟踪误差的离散程度；

在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；

将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩；

还包括：对给定的关节运行参数进行优化计算包括以下步骤：

设定机器人关节的期望输出，将期望输出对应的控制力矩代入动力学方程得出跟踪输出；

比较期望输出和跟踪输出得出最优理论运行参数，通过理论最优运行参数得出机器人的理论控制力矩。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于，通过滑膜控制法求解期望输出对应的控制力矩。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于，标准差和均方根值越小其所对应的理论运行参数最优。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于，通过牛顿-欧拉法和旋量法建立动力学方程。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于，基于动力学方程通过滑膜控制方法求解理论控制力矩。

6.根据权利要求4所述的巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于，在建立动力学方程过程中需要考虑风载荷和输电线倾角。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于，通过比较不同实际误差的标准差及均方根值，获得最优运行参数；

实际误差是实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数之间的差值；

标准差和均方根值越小其所对应的运行参数最优。

8.一种巡检机器人，其特征在于，该巡检机器人包括关机机构，该关节机构在如权利要求1-7任意一项所述的巡检机器人关机运动控制方法的控制下运行。