[发明专利]一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车

说明书

本发明公开了一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车，包括枝叶果实全无损包裹式采摘机构、自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构、斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构、360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构、筛分装载机构等，自转推进下滑式精准定位双识别性缝隙全切割机构设于支撑推拉机构上，斜向下刨挖抠果肉果核识别式定位摩擦全分离机构和360°交叉旋转刮除式假种皮全剥离机构设于筛分装载机构内。本发明属于肉豆蔻采摘机械技术领域，具体提供了一种对肉豆蔻表面及隐形缝隙精准定位识别、沿裂缝定位分离且识别是否全分离和对果核摩擦刨挖施力点的三重定位识别式肉豆蔻无损全分离采摘车。

技术领域

本发明属于肉豆蔻采摘机械技术领域，具体是指一种肉豆蔻缝隙定位切割三重识别式无损全分离采摘车。

背景技术

肉豆蔻属常绿乔木植物，该种为著名的香料和药用植物。肉豆蔻别名肉果、玉果、顶头肉，俗称肉蔻，原产于印度尼西亚、马来西亚、西印度群岛及巴西等东南亚热带地区，我国种植地区主要集中在台湾、云南、广东等省，肉豆蔻呈卵圆形或椭圆形，种子成熟时自然开裂，果肉呈黄褐色、假种皮深红色、质厚，种仁深褐色、种壳硬，果肉可用于腌制果脯等产品，假种皮具有特殊的香味，可以添加到食品和生活用品中用做香料，种仁除用作香料外还是传统的名贵中药材，具有温中行气、涩肠止泻的功效，在治疗脾胃虚寒、久泻不止、脘腹胀痛、食少呕吐等症方面有奇效，肉豆蔻含有人体所必需的多种维生素及矿物元素，具有止泻、镇静、抗炎、镇痛、抑菌以及抗肿瘤、抗衰老等作用，营养价值高且保健作用突出，其相应产品逐渐增多，是一种利用率高、开发前景极好的药食两用植物。

肉豆蔻全年均有果实成熟，当果肉金黄色或者自行开裂、假种皮深红色、种仁深褐色坚硬时即可采收，目前肉豆蔻的采摘方式常采用手工采摘方式，生长位置高的肉豆蔻采用顶部绑一锋利钩刀，刀下系一网袋的长竹竿一个个钩摘，采摘过程中采摘人员需长时间保持抬头仰视姿势，易造成采摘人员脖子酸疼不适，胳膊也易因多次往复运动而肌肉酸痛，采摘下来的肉豆蔻落入刀下网袋中，随着网袋中肉豆蔻数量的增多，采摘人员举起负重的长竹竿需要花费更大的力气从而影响刀割采摘精度，钩刀在采摘过程中受采摘精度影响易损伤肉豆蔻表面降低肉豆蔻质量而影响售价，甚至会误伤肉豆蔻枝条影响未成熟肉豆蔻的生长及来年肉豆蔻产量，为减轻采摘人员采摘负担，保证采摘刀割精度，采摘人员不得不增加卸载频率，采摘人员需高频举起长竹竿采摘及放下卸载，频繁举起放下的往复动作会极大的降低采摘效率，同时也会为采摘人员带来更大的劳动强度，采摘人员采摘时需随身携带肉豆蔻盛放容器，随着盛放容器中的肉豆蔻数量的增加盛放容器不便于移动为采摘人员带来更多负担和压力，采摘高处果实时除采用长竹竿采摘也可借助扶梯或攀爬到树上进行采摘，借助扶梯采摘时需要采摘人员带着盛放容器爬到扶梯上进行，攀爬的过程中无任何防护措施采摘人员自身安全得不到保障同时盛放容器对采摘人员的攀爬采摘起阻碍作用，由于采摘人员手臂的长度有限只能采摘手臂范围内的肉豆蔻，因此采摘人员需不停上下扶梯并移动扶梯以采摘不同位置的肉豆蔻，该过程不仅浪费时间降低采摘效率同时也会降低采摘人员自身安全性，而且采摘时采摘人员在攀爬采摘过程中随身携带收纳装置会大大影响采摘人员攀爬和采摘的灵活性增加采摘人员的危险系数；采摘的成熟肉豆蔻为自然开裂状，肉豆蔻成熟时自内向外开裂且肉豆蔻开口程度根据成熟程度不同有一定程度区别，成熟时间越长，果实裂口越明显，刚成熟的果实裂口极小甚至有部分果实裂口为隐形裂口、裂纹缝隙等即其内部开裂但表面并没有裂缝或只有一条裂纹，肉豆蔻果肉、假种皮、种子均有利用价值且用途不同，因此需对采摘下的肉豆蔻进行相应切割分离并分开放置，肉豆蔻带假种皮的种子一般称为果核，传统分离果肉与果核时需对肉豆蔻进行对果肉表面任意切分、对果肉进行剥离或切除、精准定位果核同时不能损伤果核等操作，在此过程中普通分离机构极易损伤果肉果核，且难以实现果肉果核分离的效果，目前肉豆蔻分离时采用人工割开果肉并剥去假种皮后获得种子的方式进行分离，果肉、假种皮和种子除裂口外其余部位紧贴在一起，且假种皮表面光滑，人工分离果肉与带假种皮的种子时易打滑不易施力，无法精准定位施力点，同时易对果肉、假种皮和种子造成损伤，分离效率低下且劳动强度大，工作人员需花费大量精力寻找合适的施力点完成果肉与带假种皮的种子的分离，长时间切割果肉、剥除假种皮会对工作人员的手指造成磨损，造成手部肌肉劳损，人工分离时对于开裂较明显的肉豆蔻可以准确轻松的沿裂缝将果肉分成两半，然而对于一些开口不大或是带有隐形裂口、裂纹缝隙的肉豆蔻，因缝隙不明显无法直接呈现为人工分离果肉带来了更大的困难，人工分离时难以精准识别缝隙，无法将果肉完好无损的分离成两半，直接切割分离果肉甚至会损伤内部果核，影响肉豆蔻的品质，带种壳的肉豆蔻种仁应该阴干4～8周，直至种仁在种壳内格格作响，用药时再敲开种壳取出种仁，该种方法既可保证肉豆蔻不受虫害或潮湿发霉，又可保证肉豆蔻的品质及药性，人工分离果肉、假种皮和种子时稍有不慎便会将种子的种壳敲破，影响肉豆蔻的存储，此外由于肉豆蔻果核体积小巧，采用机械刀割无法精准控制切割力度易损伤种壳，且切割时圆形的肉豆蔻果核易滚动，刀具易随果核滚动误伤工人，目前假种皮和种子的分离主要通过工作人员用手指剥除假种皮完成，假种皮裂口程度也会极大程度的影响假种皮剥除难易程度，裂口小的假种皮很难一次性剥除，人工操作时需高度集中注意力并采用精细的动作剥去肉豆蔻假种皮，避免伤害到肉豆蔻种子，手动剥除肉豆蔻假种皮时，剥除的假种皮大小不均且形状不规则，极大程度地影响假种皮的外观，从而影响假种皮的售价，同时此种剥除方式对工作人员手指损伤严重且劳动效率极低造成当前肉豆蔻处理加工的人工劳动成本十分高昂，工作效率极为低下，无法实现肉豆蔻采摘和处理的机械化，极大的制约了肉豆蔻产业的发展。