[发明专利]自主切割机构及机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，其包括自主切割机构、第一偏压件、第二偏压件、压力传感器及控制机构；其中，所述自主切割机构应用于植物切割装置上，包括

第一刀片（1），并列设置有多个第一刀齿（11）；

第二刀片（2），与所述第一刀片（1）交叠设置，其上并列设置有多个第二刀齿（21），所述第二刀齿（21）与对应的所述第一刀齿（11）交错设置，在所述第一刀齿（11）和所述第二刀齿（21）之间形成容纳被切割物的条形切割空间；

第一驱动组件，与所述第一刀片（1）连接，驱动所述第一刀片（1）相对所述第二刀片（2）朝向所述切割空间移动，以切割位于所述切割空间内的被切割物；

所述第二刀齿（21）的端部伸出所述第一刀齿（11）；

第一偏压件（51）和第二偏压件（52）为各至少具有一个，一端分别与所述自主切割机构的第二刀片（2）的前进方向相反的一端连接，所述第一偏压件（51）和所述第二偏压件（52）为所述第二刀片（2）提供朝向前进方向的偏压力，所述第一偏压件（51）的偏压力大于所述第二偏压件（52）的偏压力；

压力传感器与所述第二偏压件（52）的另一端连接；

控制机构与所述压力传感器连接，在所述压力传感器受的压力大于设定值时，控制机构控制所述机器人转换移动方向。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一刀齿（11）和/或第二刀齿（21）的朝向所述切割空间的一侧设置有锯齿状的刀口（22），所述锯齿状的刀口（22）至少具有两个。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括具有长方形安装腔的安装架（3），所述第一刀片（1）具有长方形的伸入所述安装腔的第一安装部（12），所述第二刀片（2）具有长方形的伸入所述安装腔的第二安装部（23），所述第一刀片（1）可移动的安装在所述安装腔内。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一刀片（1）的第一安装部（12）上设置有第一安装孔（13），所述第一驱动组件包括，

偏心轮（41），设置在所述第一安装孔内；

电机（42），通过传动组件（43）与所述偏心轮（41）连接；

所述电机（42）带动所述偏心轮（41）转动，使所述偏心轮（41）驱动所述第一刀片（1）移动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一偏压件（51）具有两个，所述第二偏压件（52）具有一个，所述第二偏压件（52）位于两所述第一偏压件（51）之间。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第二刀片（2）可移动的安装在所述自主切割机构的安装架（3）的安装腔内，所述安装架（3）上具有限制所述第二刀片（2）位移距离的限位槽（32）或限位凸块（31），所述第二刀片（2）上设置有限位凸块（31）或限位槽（32）。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人应用于水中，还包括与所述控制机构连接的用于驱动其位置移动的推进器（61）；或，

所述机器人应用于陆地中，还包括与所述控制机构连接的用于驱动其位置移动的移动轮。