[发明专利]一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统，包括：获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度，计算动臂举升设定高度H_1设；获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度，计算动臂举升实际高度H_1实；判断动臂举升实际高度H_1实大于或等于动臂举升设定高度H_1设；发出指令控制动臂油缸停止动作。

技术领域

本发明涉及装载机控制技术领域，具体涉及一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统。

背景技术

装载机主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料。

装载机的工作过程可以用Y型装载循环进行描述，Y型装载循环描述如下：①装载机从起点驶往物料堆进行铲装；②铲满物料后倒车回到起点；③从起点位置驶往卸料或装车区进行卸料，该过程中铲斗要举升到一定高度；④卸料完毕后回到起点，该过程中工作装置(料斗)将降至低处，继续执行步骤①。在步骤③过程中装载机驾驶员精力都要高度集中，将铲斗举到运料车车厢上方，举升高度不够会撞坏车厢、举得太高又会增加燃油消耗，且影响工作效率。

现有技术存在以下缺陷：现有的装载机工作装置举升控制过程主要依靠驾驶员目测控制，在工作装置举升卸料过程中装载机驾驶员精力高度集中，为保证将铲斗物料倒入运料车车厢中，料斗必须举到运料车车厢上方，为防止铲斗碰到车厢，往往将铲斗举得较高，这样既增加燃油消耗，又影响机器工作效率。整个举升卸料过程装载机驾驶员精力高度集中，长时间操作很容易疲劳。

因此，需要通过更加有效的控制方法，解决铲斗举升卸料高度依靠驾驶员目测进行铲斗高度控制的问题。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

第一方面，本发明提供一种装载机工作装置举升高度自动控制方法，包括：

获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；

根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；

响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H_1设；

获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度β，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H_1实；

将动臂举升实际高度H_1实与动臂举升设定高度H_1设进行比较，判断动臂举升实际高度H_1实是否大于或等于动臂举升设定高度H_1设；

根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。

进一步的，所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，响应于判断得到动臂举升实际高度H_1实大于或等于动臂举升设定高度H_1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作。

进一步的，同时，响应于判断得到动臂举升实际高度H_1实大于或等于动臂举升设定高度H_1设，发出指令控制报警模块进行报警提示。