[发明专利]一种运动平台远距自动投掷的落点修正制导控制方法

权利要求书

1.一种运动平台远距自动投掷的落点修正制导控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、分别获取飞行器相对期望落点的相对位置和相对速度；

步骤S1进一步包括：

采集飞行器的位置信息和飞行器的速度信息；

采集期望落点的位置信息和期望落点的速度信息；

分别计算飞行器相对期望落点的相对位置和相对速度，

其中，Δr为飞行器相对期望落点的相对位置，Δv为飞行器相对期望落点的相对速度，r_a表示飞行器的位置，r_t表示期望落点的位置，v_a表示飞行器的速度，v_t表示期望落点的速度；

S2、利用所述相对位置和所述相对速度构建描述落点精度的评价函数；

所述评价函数：

其中，Ω为描述落点精度的评价函数，Δr_x为Δr的坐标系中x轴坐标分量，Δr_y为Δr的坐标系中y轴坐标分量，Δr_z为Δr的坐标系中z轴坐标分量，Δv_x为Δv的坐标系中x轴坐标分量，Δv_y为Δv的坐标系中y轴坐标分量，Δv_z为Δv的坐标系中z轴坐标分量，g为重力加速度，t_c为我方投掷物相对目标的z轴坐标到达零的时间；

S3、基于所述评价函数设计制导控制律，利用所述制导控制律对所述评价函数进行衰减以实现对投掷的落点进行修正；

其中，所述基于所述评价函数设计制导控制律进一步包括：

对所述评价函数求微分后获得微分方程；根据所述微分方程设计制导控制律；

所述微分方程：

dΩ＝udt+vdΔv_x+wdΔv_y+xdΔv_z；

所述制导控制律：

其中，n_x、n_y、n_z均为制导控制律产生的过载矢量，η为控制系数。