[发明专利]一种衣物处理设备及其控制方法

权利要求书

1.一种衣物处理设备，其特征在于，包括：

可转动的引导杆；

导轨，具有起始端和终点端，所述引导杆沿所述导轨在起始端和终点端之间滚动移动；

折卷板，所述折卷板至少包括卷曲部；

所述折卷板具有卷曲部的一侧为第一侧边，与第一侧边相对的为第二侧边，所述导轨设置在第一侧边与第二侧边之间，并与第一侧边/第二侧边垂直，所述引导杆与第一侧边/第二侧边平行；

机械手，所述机械手夹持卷曲部向引导杆方向卷曲；

所述引导杆沿轴向可伸缩，所述引导杆在导轨的起始端时呈伸出状态开始卷衣，在导轨的终点端完成卷衣之后呈收缩状态；

阻挡装置，所述阻挡装置在引导杆在收缩时阻挡衣物。

2.根据权利要求1所述的衣物处理设备，其特征在于，所述折卷板包括可向中部翻折的第一翻折部和第二翻折部，第一翻折部与第二翻折部对称设置。

3.根据权利要求2所述的衣物处理设备，其特征在于，所述折卷板为柔性材料，或者，所述折卷板由若干个单位硬性材料连接形成可折卷的结构。

4.根据权利要求2所述的衣物处理设备，其特征在于，所述卷曲部和/或第一翻折部和/或第二翻折部设置有定位结构，所述定位结构与机械手形状匹配。

5.根据权利要求4所述的衣物处理设备，其特征在于，所述定位结构为定位凹槽或定位孔。

6.根据权利要求1所述的衣物处理设备，其特征在于，所述衣物处理设备还包括收纳装置，所述机械手可移动至收纳装置处。

7.一种如权利要求1-6任一所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，衣物处理设备控制机械手夹持折卷板的卷曲部向引导杆方向移动令衣物一端搭在引导杆上，再控制引导杆转动令衣物形成卷状。

8.根据权利要求7所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，衣物处理设备控制机械手夹持第一翻折部和第二翻折部依次向中部翻折对宽度方向进行规整，再控制引导杆转动。

9.根据权利要求8所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，衣物处理设备控制引导杆在衣物长度方向的一端伸出，引导杆转动和移动令衣物形成卷状后，控制引导杆收缩，令衣物与引导杆分离。

10.根据权利要求9所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，衣物处理设备控制机械手夹持卷曲部向引导杆方向移动，在衣物一端搭在引导杆上后，控制引导杆转动并向第二侧边方向移动，同时控制机械手带动卷曲部继续移动一段距离，再控制机械手带动折卷板卷曲部回位。

11.根据权利要求9所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，衣物形成卷状后，衣物处理设备控制引导杆在阻挡装置处收缩，令衣物与引导杆分离。

12.根据权利要求11所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，机械手在衣物与引导杆分离后，夹持成卷的衣物移动至收纳装置。