[发明专利]一种工业机器人上下料夹持机构

权利要求书

1.一种工业机器人上下料夹持机构，包括第一固定板（12）、第二固定板（18）和夹持安装座（22），其特征在于：所述第一固定板（12）的右端面中心转动插接有从动辊（11），所述第一固定板（12）的右端面以从动辊（11）为中心前后分别通过安装块（13）对称内嵌有第一行程开关（14）和第二行程开关（9），所述从动辊（11）的左端径向设有触碰杆（10），所述第二固定板（18）的左端面通过支架（19）固定安装有第一伺服电机（20），所述第一伺服电机（20）通过动力轴连接有主动辊（17），所述主动辊（17）与从动辊（11）之间固定焊接有矩形钢架（15），所述夹持安装座（22）的前端面固定焊接有调节梁（8），所述调节梁（8）呈U型，且左右两侧前后方向均开有矩形调节孔（27），所述矩形钢架（15）滑动贯穿调节梁（8）的两个矩形调节孔（27），所述夹持安装座（22）为U型中空框架，且顶端面右侧固定设有第二伺服电机（21），所述第二伺服电机（21）通过动力轴转动贯穿夹持安装座（22）的顶端面，且通过传动轴固定套接有主动齿轮（26）和第二夹杆（23），所述夹持安装座（22）的内腔左侧通过传动轴套接有从动齿轮（7）和第一夹杆（6），且第一夹杆（6）位于从动齿轮（7）的下方，所述主动齿轮（26）与从动齿轮（7）相互啮合，所述第一夹杆（6）与第二夹杆（23）的尖端分别固定设有第一夹具（5）和第二夹具（25），所述第一夹具（5）的右端面和第二夹具（25）的左端面均内嵌有T型缓冲凹槽（2），两个T型缓冲凹槽（2）相互对称；所述第一夹具（5）和第二夹具（25）的T型缓冲凹槽（2）内腔均通过滑杆（3）滑动插接有缓冲夹板（4），两个所述缓冲夹板（4）的中段位置均内嵌有压力传感器（24），两个所述压力传感器（24）的信号输出端口连接有PLC控制器（28）；

所述第一固定板（12）和第二固定板（18）左右正对，且均开有前后对称的安装孔；

所述第一行程开关（14）和第二行程开关（9）的信号输出端口均与PLC控制器（28）的信号输入端口连接，所述PLC控制器（28）的信号输出端口连接有A/D转换器（30），所述A/D转换器（30）的信号输出端口连接有LED显示屏（29），所述第一伺服电机（20）和第二伺服电机（21）均与PLC控制器（28）的信号输出端口连接；所述第一行程开关（14）和第二行程开关（9）距离从动辊（11）的前后距离等于触碰杆（10）的长度，且触碰杆（10）位于第一行程开关（14）和第二行程开关（9）的水平面的上方；

所述调节梁（8）的前端面中心通过螺纹孔转动插接有调节丝杆（16），所述调节丝杆（16）的后端延长至矩形钢架（15）的前端面，且通过转盘与矩形钢架（15）的前端面中心转动连接；

当加工件置于第一夹具（5）和第二夹具（25）之间位置时，此时同时启动第一伺服电机（20）和第二伺服电机（21），当第二伺服电机（21）带动主动齿轮（26）逆时针转动时，主动齿轮（26）与从动齿轮（7）相互啮合转动，从动齿轮（7）顺时针转动，可将被夹持件夹起，通过型号为S7-200的PLC控制器（28）预设压力传感器（24）的压力感应信号值，也就是预设被夹持件所能承受的夹持力，一旦压力传感器（ 24） 的压力信号值达到预设值时，那么第二伺服电机（21）将停止转动，以防被夹持件被夹具夹坏，影响生产加工的进程，此时PLC控制器（28）电控第一伺服电机（20）逆时针转动，通过主动辊（17）带动矩形钢架（15）转动，一旦触碰杆（10）触碰到第一行程开关（14）时，那么第一伺服电机（20）将停止转动，此时，PLC控制器（28）将电控第二伺服电机（21）顺时针转动，主动齿轮（26）顺时针转动，那么从动齿轮（7）逆时针转动，则第一夹具（5）和第二夹具（25）分离，完成下料，随后PLC控制器（28）将电控第一伺服电机（20）顺时针转动，一旦当触碰杆（10）触碰到第二行程开关（9）时，则第一伺服电机（20）停止转动，那么第二伺服电机（21）再次重复夹持被夹持件，重复上述步骤，完成多次上下料。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于：两个所述缓冲夹板（4）均呈弧形，且左右对称分布，两个所述缓冲夹板（4）的滑杆（3）与T型缓冲凹槽（2）内腔之间均设有缓冲弹簧（1）。