[发明专利]一种目标跟踪方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

确定目标物体的初始位置信息；

根据所述初始位置信息，确定预设数量的粒子；

基于所述初始位置信息和各粒子的预设位置信息，确定所述目标物体的目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置信息和各粒子的预设位置信息，确定所述目标物体的目标位置信息，包括：

分别计算所述初始位置信息对应的初始梯度信息和各粒子的预设位置信息对应的预设梯度信息，所述预设位置信息包括预设边缘信息和预设中心信息；

根据所述初始梯度信息和各所述预设梯度信息，确定各粒子与所述目标物体的相关度；

基于各所述相关度，确定目标物体的目标位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始梯度信息和各所述预设梯度信息，确定各粒子与所述目标物体的相关度，包括：

基于所述初始梯度信息和各所述预设梯度信息，确定各所述预设梯度信息与对应位置处的初始梯度信息的角度信息；

对每一粒子对应的各角度信息进行归一化处理，确定各粒子与所述目标物体的相关度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述相关度，确定目标物体的目标位置信息，包括：

如果存在大于相关度阈值的目标相关度，则确定各所述粒子对应的后验概率，并根据各所述后验概率和对应的预设中心信息，确定所述目标物体的目标位置信息；否则，对所述目标物体的物体图像进行检测，确定所述目标物体的目标位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定各所述粒子对应的后验概率，包括：

分别确定各所述预设梯度信息与对应位置处的初始梯度信息的投影信息；

对每一粒子对应的各投影信息进行归一化处理，得到各所述粒子对应的后验概率。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标位置信息包括目标中心位置和目标边缘位置；相应的，所述根据各所述后验概率和对应的预设中心信息，确定所述目标物体的目标位置信息，包括：

将各后验概率与对应的预设中心信息相乘并将相乘后的结果进行累加，得到目标物体的目标中心位置；

基于所述目标中心位置和所述初始位置信息确定所述目标物体的目标边缘位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置信息包括：所述目标物体的中心信息和边缘信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息，确定预设数量的粒子，包括：

基于预设分布，在所述初始位置信息对应位置处和/或设定位置处选取预设数量的粒子，所述设定位置与所述初始位置信息对应位置的距离在设定范围内。

9.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：

初始位置确定模块，用于确定目标物体的初始位置信息；

粒子确定模块，用于根据所述初始位置信息，确定预设数量的粒子；

目标位置确定模块，用于基于所述初始位置信息和各粒子的预设位置信息，确定所述目标物体的目标位置信息。

10.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的目标跟踪方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的目标跟踪方法。