[发明专利]一种海上系留无人机自动收纳装置及其控制系统

权利要求书

1.一种海上系留无人机自动收纳装置，其特征在于：包括底座、设置在底座上的两个步进电机、与步进电机输出端连接的丝杠、安装在丝杠上的滑块、设置在两个滑块之间的一级升降平台、设置在两个丝杠上端的收纳箱上边框、铰接在一级升降平台四个角上的四个伺服电缸、铰接在四个伺服电缸上端部的二级升降平台、设置在二级升降平台上端的缓震平台，收纳箱上边框为方形框，四个伺服电缸和二级升降平台穿过收纳箱上边框，二级升降平台的中心位置设置有线缆引导装置及无人机支架，收纳箱上边框与底座间存在收纳箱外壳。

2.根据权利要求1所述的一种海上系留无人机自动收纳装置，其特征在于：四个伺服电缸与一级升降平台的铰接方式为两个转动副、两个虎克铰，四个伺服电缸与二级升降平台的铰接方式为四个虎克铰。

3.根据权利要求2所述的一种海上系留无人机自动收纳装置，其特征在于：在二级升降平台上设置有加速度传感器和角加速度传感器。

4.一种依据权利要求3所述的海上系留无人机自动收纳装置的控制系统，其特征在于：包括系统控制器、伺服驱动器，步进电机控制一级平台升降，伺服电缸控制二级并联平台升降以及调整角度保持平台稳定，二级平台上的加速度传感器与角加速度传感器实时测量二级平台运动状态，系统控制器将二级升降平台的姿态以及无人机定位信息发送给伺服驱动器，伺服驱动器通过CAN总线将当前工作状态发送给系统控制器，为检测二级升降平台与无人机夹角提供数据。

5.根据权利要求4所述的一种海上系留无人机自动收纳装置的控制系统，其特征在于：伺服驱动器具备电流补偿与检测、速度补偿功能，电流检测环节确保伺服电机不会过载，电流补偿环节实现伺服电机加载的快速性和平稳性，速度补偿这个闭环控制用来实现二级平台姿态的自动控制。