[发明专利]一种整周回转机器人关节模块

权利要求书

1.一种整周回转机器人关节模块，包括外壳(1)、驱动装置(2)、旋转输出模块化接口(5a)、固定模块化接口(5b)、用于把所述驱动装置(2)的动力传输至所述旋转输出模块化接口(5a)的输出传动机构，其特征在于，还包括用于对所述驱动装置(2)电气接口和所述旋转输出模块化接口(5a)进行电连接的导电滑环(4)。

2.根据权利要求1所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述旋转输出模块化接口(5a)和所述固定模块化接口(5b)均设有模块化卡环结构，任意两个模块化卡环结构均可旋拧连接。

3.根据权利要求1或2所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述驱动装置(2)包括第一电气接口和第二电气接口；所述第一电气接口与所述旋转输出模块化接口(5a)电连接；所述第二电气接口与所述固定模块化接口(5b)电连接。

4.根据权利要求3所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述导电滑环(4)转子端与所述驱动装置(2)电连接，定子端与所述旋转输出模块化接口(5a)电连接。

5.根据权利要求4所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述输出传动机构包括固定于所述驱动装置(2)上的轴承座(33)、相互啮合的驱动齿轮轴(31)和回转齿轮轴(32)；所述驱动齿轮轴(31)与所述驱动装置(2)的输出轴通过花键连接，所述回转齿轮轴(32)上端异形轴部分与旋转输出模块化接口(5a)连接，下端配合轴承安装于轴承座(33)上。

6.根据权利要求5所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述回转齿轮轴(32)设有沿轴向设置的通孔，所述导电滑环(4)定子端与通孔过盈配合，转子端靠近所述驱动装置(2)。

7.根据权利要求6所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述旋转输出模块化接口(5a)包括拔模接口(51)和二叶子零件(52)，所述拔模接口(51)固定套接于所述回转齿轮轴(32)，所述二叶子零件(52)设有电气接口。

8.根据权利要求7所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述外壳(1)包括靠近所述旋转输出模块化接口(5a)的上壳(11)、靠近所述固定模块化接口(5b)的底座(12)，所述上壳(11)设有第二轴承安装座，所述拔模接口(51)配合轴承安装于第二轴承安装座。

9.根据权利要求4所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述轴承座(33)与所述驱动装置(2)连接处设有用于布线的空腔。

10.根据权利要求2所述的整周回转机器人关节模块，其特征在于，所述固定模块化接口(5b)设有弹性防脱结构(53)。