[发明专利]一种用于激光切除微创手术的从动机械臂

权利要求书

1.一种用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，包括：

第一电机(1)，第一电机(1)安装在第一U型基座(2)的U型侧边上，输出端连接第一电机驱动轴(4)的上端，第一U型基座(2)的开口方向水平设置，第一电机驱动轴(4)向下穿出第一U型基座(2)的U型侧边，与U型机身(5)的U型底边相连，使U型机身(5)能够绕第一电机(1)的输出轴线转动；U型机身(5)的开口方向竖直向下设置；

第二电机(6)，第二电机(6)安装在第二U型基座(7)的U型侧边上，输出端连接第二电机驱动轴(9)的前端，第二U型基座(7)的开口方向水平设置，第二电机驱动轴(9)水平穿出第二U型基座(7)的U型侧边，末端由U型机身(5)的U型侧边伸入，与上端L型连杆(10)中部的铰接点相连，第二电机驱动轴(9)和上端L型连杆(10)分别通过轴承和轴承座安装在U型机身(5)的两U型侧边之间，使上端L型连杆(10)能够绕第二电机(6)的输出轴轴线转动；

下端L型连杆(12)，位于上端L型连杆(10)的下方，下端L型连杆(12)中部的铰接点通过轴承和轴承座，安装在U型机身(5)的两U型侧边之间，使下端L型连杆(12)能够绕其中部铰接点的轴线转动；

第一竖直长杆(15.1)，第一竖直长杆(15.1)的顶部与上端L型连杆(10)一侧的自由端铰接，中部与下端L型连杆(12)一侧的自由端铰接，底部与第一末端执行器连接杆(16.1)的圆形端铰接；第一末端执行器连接杆(16.1)的另一端连接在第三U型基座(17)下部U型侧边的一侧；

第二竖直长杆(15.2)，第二竖直长杆(15.2)的顶部与上端L型连杆(10)另一侧的自由端铰接，中部与下端L型连杆(12)另一侧的自由端铰接，底部与第二末端执行器连接杆(16.2)的圆形端铰接；第二末端执行器连接杆(16.2)的另一端连接在第三U型基座(17)下部U型侧边的另一侧；

第三电机(18)，第三电机(18)安装在第三U型基座(17)上，输出端连接第三电机驱动轴(20)，第三电机驱动轴(20)与第三电机驱动齿轮(21)同轴固定，第三电机驱动齿轮(21)与第三电机从动齿轮(22)啮合，第三电机从动齿轮(22)与末端执行器外层(23)同轴固定；末端执行器外层(23)能够在第三电机(18)的驱动下转动；

第四电机(24)，第四电机(24)安装在第三U型基座(17)上，输出为进给丝杠(25)，进给丝杠(25)穿过第三电机从动齿轮(22)和末端执行器外层(23)，末端执行器(23)内嵌套末端执行器内层(26)，末端执行器内层(26)与进给丝杠(25)啮合，末端执行器内层(26)能够在第四电机(24)的驱动下直线进给；末端执行器内层(26)的下端端面安装有摄像头(27)。

2.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，第一电机(1)的输出轴通过第一联轴器(3)与第一电机驱动轴(4)相连；第二电机(6)的输出轴通过第二联轴器(8)与第二电机驱动轴(9)相连；第三电机(18)的输出轴通过第三联轴器(19)与第三电机驱动轴(20)相连，第三电机驱动轴(20)的另一端通过轴承安装在第三U型基座(17)上。

3.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，第二电机驱动轴(9)通过法兰盘和轴承座连接在上端L型连杆(10)中间的铰接点一侧，上端L型连杆(10)中间铰接点的另一侧与U型机身(5)的U型侧边之间设置有第二电机从动轴(11)，第二电机从动轴(11)的一端通过法兰盘和轴承座与上端L型连杆(10)中间铰接点相连，另一端通过轴承和轴承座连接在U型机身(5)的U型侧边。

4.根据权利要求3所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，下端L型连杆(12)中部的铰接点两侧分别连接在两个从动轴的法兰盘上，两个从动轴的另一侧通过轴承连接在U型机身(5)的两U型侧边上。

5.根据权利要求3所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，两竖直长杆连接上端L型连杆(10)和下端L型连杆(12)的距离等于第二电机驱动轴(9)和两从动轴的轴线距离。