[发明专利]一种车道识别及车道保持方法及终端设备

权利要求书

1.一种车道识别及车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：识别本车所在道路中的相关车道，并识别相关车道上本车的相邻车辆的车辆信息；

S2：根据相邻车辆的车辆信息判断其所在的相关车道的安全等级，所述安全等级包括安全和危险；

S3：根据相邻车辆的车辆信息判断本车的前向车道的类型，所述类型包括直道和弯道；

S4：根据相关车道的安全等级和前向车道的类型来控制本车按照相应的目标转角进行行驶；当前向车道的类型为直道但相关车道有至少两条车道时，判断左侧车道或右侧车道的安全等级：当左侧车道或右侧车道的安全等级均为危险时，控制车辆以第一目标转角进行行驶；当左侧车道或右侧车道的安全等级为安全时，计算车道保持所需的第二目标转角，判断第二目标转角是否大于变道转角阈值，如果大于，则控制车辆以第二目标转角变道为左侧车道或右侧车道，并保持在左侧车道或右侧车道行驶；否则，控制车辆以第一目标转角进行行驶。

2.根据权利要求1所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：步骤S2中相关车道的每个车道的安全等级的判定方法为：根据前向和后向的距离本车最近的车辆与本车的距离与安全相对距离之间的关系，和前向和后向的距离本车最近的车辆与本车的相对速度与安全相对速度之间的关系来判定。

3.根据权利要求1所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：步骤S3中所述前向车道的类型的判断方法为：设定变化率阈值，根据车道偏航角变化率与变化率阈值的大小关系和本车相对前向车辆的航向角变化率与变化率阈值的大小关系来判断。

4.根据权利要求3所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：在前向车道的类型的判断中，当车道偏航角变化率的判断结果与本车相对前向车辆的航向角变化率的判断结果不同时，引入本车所在车道的相邻车道的车辆信息来辅助判断。

5.根据权利要求1所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：步骤S4还包括：

(1)：当前向车道的类型为直道但相关车道仅有一条车道时，控制车辆以第一目标转角进行行驶；

(2)：当前向车道的类型为弯道时，控制车辆以第三目标转角进行行驶。

6.根据权利要求5所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：所述第一目标转角通过本车相对于当前所在车道的横向偏移量、车道偏航角、车道曲率和本车轴距四者分别加权后求和获得。

7.根据权利要求5所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：所述第二目标转角通过本车相对于当前所在车道的横向偏移量、车道偏航角、车道曲率三者分别加权并求和后与变道转角阈值求差获得。

8.根据权利要求5所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：所述第三目标转角的计算中在第一目标转角的基础上增加车道曲率的变化率的影响；在车辆以第二目标转角变道为左侧车道或右侧车道时，开启转向灯光提醒。

9.根据权利要求1所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：步骤S4还包括：

当前向车道的类型为直道但相关车道仅有一条车道，或前向车道的类型为弯道时，对本车施加制动力；

当前向车道的类型为直道但相关车道有至少两条车道时，如左侧车道或右侧车道的安全等级为危险时，对本车施加制动力；如左侧车道或右侧车道的安全等级为安全时，对本车不施加制动力。

10.一种车道识别及车道保持终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～9中任一所述方法的步骤。