[发明专利]适用于机器人磨抛磨具存储库及更换系统

说明书

本发明提供了一种适用于机器人磨抛磨具存储库及更换系统，适用于机器人磨抛磨具存储库包括卷帘门(1)、护罩(2)、磨具库框架(3)、刀具座(5)、支架件(6)、底板件(9)、磨抛磨具(11)，所述磨抛磨具(11)包括抛光装置(4)和/或磨抛砂带更换装置(8)；适用于机器人磨抛磨具更换系统包括机器人(10)、磨抛磨具(11)、磨抛磨具存储库(12)、控制系统(13)，机器人(10)、磨抛磨具(11)、磨抛磨具存储库(12)均连接至控制系统(13)。本发明实现磨具自动更换，减少人为对机器人磨抛工位或流水线的干预，提升整个机器人磨抛工位或流水线的自动化与智能化水平。

技术领域

本发明涉及磨抛技术领域，具体地，涉及一种适用于机器人磨抛磨具存储库及更换系统。

背景技术

当前对于复杂高精度要求零部件(例如冲压模具)的磨抛，因为复杂高精度要求零部件对表面磨抛质量要求高，从而导致磨抛工艺复杂，当前主要依靠人工进行磨抛，人工磨抛存在磨抛质量一致性差和效率低的问题。

为了满足表面质量要求越来越高的技术要求，实现复杂高精度要求零部件机器人磨抛，实现磨具磨料的自动更换就必不可少。目前虽然已有部分零部件实现机器人自动磨抛，但磨具磨料更换主要依靠手工进行。人工手工更换存在更换周期长，更换时整个工位或流水线需停机的问题，这都严重制约机器人磨抛工位或流水线的自动化与智能化。

公开号为CN 106625137A的专利文献公开了一种自动抛光线中砂带抛光机的砂带自动更换装置，主要用于含有砂带抛光机的自动抛光线。该砂带抛光机自动换砂带装置由焊接机架、换带模块、砂带抛光机模块、储带模块和电控模块组成。焊接机架顶部安装有一条水平导轨，导轨上有在电机驱动下左右移动的滑台，其上安装换带模块，左下后方焊出的空箱作为控制柜用于安装电控模块，左下前方用于安装储带模块，右下方安装砂带抛光机模块。通过电控箱中控制单元对该装置各部件的运动控制，实现将废旧砂带从砂带抛光机上取下，并快速装上新砂带的目的，此方案结构复杂，部件繁多，装置庞大，总体上不够简便。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于机器人磨抛磨具存储库及更换系统。

根据本发明的一个方面，提供一种适用于机器人磨抛磨具存储库，包括卷帘门、护罩、磨具库框架、刀具座、支架、底板、磨抛磨具，所述护罩安装在磨具库框架周围，所述底板安装在磨具库框架底部，所述卷帘门安装在磨具库框架上，卷帘门、护罩、磨具库框架、底板共同限定了一个容纳空间，所述支架设置在磨具库框架上并位于所述容纳空间内，刀具座设置在支架上，磨抛磨具放置在刀具座上，所述卷帘门具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；

所述磨抛磨具包括抛光装置和/或磨抛砂带更换装置。

优选地，所述刀具座上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛磨具的状态信息。

优选地，所述卷帘门包括卷帘门横梁、卷帘门传感器，所述卷帘门滑行固定横梁设置在磨具库框架上端，所述卷帘门传感器包括上端传感器、下端传感器，所述卷帘门横梁连接电动机，通过电动机转动带动卷帘门横梁转动控制卷帘门的开合。

优选地，所述抛光装置包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间。

优选地，所述柔性力控制组件包括主动接触法兰安装板、主动接触法兰，所述主动接触法兰一端安装在主动接触法兰安装板上，所述主动接触法兰安装板连接罩壳支架，所述主动接触法兰另一端连接机器人末端；