[发明专利]适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置

权利要求书

1.一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；

所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。

2.根据权利要求1所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述支撑装置包括张紧轮安装板(3)、伸缩气缸安装板(5)、主动轮安装板(11)、电机安装板(18)，所述主动轮安装板(11)、张紧轮安装板(3)分别连接伸缩气缸安装板(5)，所述伸缩气缸安装板(5)连接电机安装板(18)。

3.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述砂带运动机构包括由主动轮(1)、主动接触法兰(12)、砂带驱动电机(16)、砂带，所述主动轮(1)安装在主动轮安装板(11)的前板前侧，所述主动接触法兰(12)安装在电机安装板(18)上，所述砂带驱动电机(16)安装在主动轮安装板(11)的前板后侧，砂带驱动电机(16)的传动轴穿过主动轮安装板(11)的前板连接主动轮(1)，所述砂带连接主动轮(1)，所述砂带在砂带驱动电机(16)的驱动下运动，所述主动接触法兰(12)连接机器人。

4.根据权利要求3所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述砂带驱动电机(16)还设置有电机传动罩(20)，所述砂带驱动电机(16)安装在电机传动罩(20)的一端，电机传动罩(20)的另一端安装在主动轮安装板(11)的前板后侧。

5.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述往复运动模块包括第二张紧轮(8)、压磨固定柱(9)、压磨板(10)、第三张紧轮(15)、压磨板驱动电机(17)、曲柄滑块传动机构(19)，所述第二张紧轮(8)、第三张紧轮(15)安装在张紧轮安装板(3)上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机(17)安装在电机安装板(18)上，压磨板驱动电机(17)的传动轴连接曲柄滑块传动机构(19)，曲柄滑块传动机构(19)连接压磨板固定柱(9)，压磨板固定柱(9)连接压磨板(10)，压磨板(10)连接砂带传动机构的砂带。

6.根据权利要求5所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述曲柄滑块传动机构(19)设置有曲柄滑块罩壳(7)，所述曲柄滑块罩壳(7)安装在电机安装板(18)上，所述曲柄滑块传动机构(19)安装在曲柄滑块罩壳(7)内部，曲柄滑块传动机构(19)通过曲柄滑块罩壳(7)连接压磨板固定柱(9)。

7.根据权利要求6所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述第二张紧轮(8)、第三张紧轮(15)分别设置在压磨板固定柱(9)的两侧，能够张紧压磨板固定柱(9)的两侧的砂带运动机构的砂带；所述第二张紧轮(8)、第三张紧轮(15)安装在张紧轮安装板(3)或曲柄滑块罩壳(7)上。

8.根据权利要求5所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述压磨板驱动电机(17)设置有电机罩壳(4)，所述电机罩壳(4)紧固连接或一体成型在伸缩气缸安装板(5)上，位于伸缩气缸安装板(5)的中部，所述电机罩壳(4)连接电机安装板(18)，所述压磨板驱动电机(17)位于电机罩壳(4)与电机安装板(18)限定的容纳空间内。