[发明专利]手连接位置可变装置和机器人

说明书

本发明提供一种手连接位置可变装置和机器人。该手连接位置可变装置能够容易地避免机器人与周边物等之间的干涉，该机器人包括该手连接位置可变装置。手连接位置可变装置包括：连接器部，其安装于手腕部；手部，其用于保持机器人进行预定的作业所用的工具；定位机构，其构成为能够将手部相对于连接器部定位于包含第1位置和第2位置的多个位置中的任一者，该第2位置为工具相对于连接器部的位置和姿势中的至少一者与第1位置不同的位置；以及装卸机构，其以手部能够相对于连接器部装卸的方式保持手部。

技术领域

本发明涉及能够变更手相对于机器人的连接位置的手连接位置可变装置和具备该装置的机器人。

背景技术

作为在机械臂的顶端对工具连接器进行定位并进行安装的机构，公知有使用了销、杆的机构(例如参照日本特开昭63－150180号公报、日本特开昭63－300885号公报、日本特开平08－011075号公报)。而且，还公知有自动更换工具的ATC(自动工具转换器)(例如参照日本特开平09－168989号公报)。

通过使用ATC等，能够从多种手中选择其一并相对于一台机器人进行装卸，而将该机器人使用于多个用途，但通常需要根据每个用途准备高价的手(工具)，因此，包含该机器人在内的设备的成本较高。例如，在需要将焊接手、软钎焊手、分配器手等手的顶端向相对较狭窄的空间导入的用途中，存在手的基部、机械臂、或其装备与周边物等干涉的情况，该情况下，需要准备不产生干涉的其他的手、或对周边物等干涉对象进行设计变更。因而，为了能够利用尽可能少的种类的手将机器人使用于较多的用途，期望一种能够容易地避免机器人与周边物等之间的干涉的构造。

发明内容

本发明的一技术方案为一种手连接位置可变装置，该手连接位置可变装置包括：连接器部，其安装于机器人的可动部；手部，其用于保持所述机器人进行预定的作业所用的工具；定位机构，其构成为能够将所述手部相对于所述连接器部定位于包含第1位置和第2位置的多个位置中的任一者，该第2位置为所述工具相对于所述连接器部的位置和姿势中的至少一者与所述第1位置不同的位置；以及装卸机构，其以利用所述定位机构进行了定位的所述手部能够相对于所述连接器部装卸的方式保持所述手部。

本发明的另一技术方案为一种机器人，该机器人包括上述手连接位置可变装置。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过与附图相关的以下的实施方式的说明能够更加明确。在该附图中：

图1是表示具备较佳的实施方式所涉及的手连接位置可变装置的机器人的一构成例的图。

图2是表示手连接位置可变装置的一构成例的图。

图3是从与图2不同的角度观察手连接位置可变装置的图。

图4是从上方观察手连接位置可变装置的手部的图。

图5是图1的手连接位置可变装置的放大图。

图6是表示从图5的状态使连接器部旋转后的状态的图。

图7是从与图3相同的角度观察手连接位置可变装置的图，且是表示工具相对于连接器部的位置和姿势与图3不同的例子的图。

图8是从与图3相同的角度观察手连接位置可变装置的图，且是表示工具相对于连接器部的位置和姿势与图3以及图7不同的例子的图。

图9是表示手部的另一具体例的图。

图10是表示图9的手部安装于连接器部的状态的图。

图11是表示使用了图9的手部时的机器人的用途的一例的图。

图12是用于说明在图11的用途下避免机器人与搁架之间的干涉的图。

具体实施方式