[发明专利]一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法有效
| 申请号： | 201910531612.6 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110254422B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 何佳;吴志新;龚进峰;戎辉;唐风敏;王文扬;郭蓬;华一丁;齐麟 | 申请（专利权）人： | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 戴文仪 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区开*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多目标 增强 学习 贝塞尔 曲线 汽车 方法 | ||
1.一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
S01:通过增强学习中的Q学习算法实现避障功能；
S02:进行MDP建模，进行MDP状态设计、MDP动作设计、以及MDP回报设计；所述S02中，所述的MDP回报设计以安全性以及舒适性为评价指标，通过两车距离以及方向盘转角作为表示安全性以及舒适性的参数；
选择两个目标，即两个回报函数,一是通过两车间质心距离d决定的回报函数r1，二是通过方向盘转角θ决定的回报函数r2，其中，d为两车中心之间的距离，见下式
S03:确定Q学习的终止条件；
S04:将本车当前位置信息，前车位置信息以及前车车速作为输入，通过Q学习得到本车目标位置信息；
S05:得到车辆目标位置的离散点，在每两个离散点间通过三阶贝塞尔曲线拟合出一条曲线；
S06:将最终得到的曲线离散化，得到本车最终的一系列目标点。
2.根据权利要求1所述的一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，其特征在于：所述步骤S02中，所述的MDP状态设计为本车所在车道，本车与前车距离，本车与前车的相对速度。
3.根据权利要求1所述的一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，其特征在于：所述步骤S02中，所述的MDP动作设计为本车道行驶以及超车道进行超车，并通过方向盘转角表示其动作。
4.根据权利要求1所述的一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，其特征在于：所述步骤S03中，每一次迭代都是从当前状态寻找下一次动作，选定一个最终状态，当自动驾驶车辆处于此状态时，停止迭代，即避障功能已完成。
5.根据权利要求1所述的一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，其特征在于：所述步骤S05中，三阶贝塞尔曲线可以保证曲线可以过这些目标点并且保证曲线光滑。
6.根据权利要求1所述的一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，其特征在于：所述步骤S06中，将最终得到的目标点间通过三阶贝塞尔曲线的方法得到一系列离散点，使得自动驾驶车辆可以按照所得离散点行驶。
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