[发明专利]一种车辆状态量信息获取方法及装置

权利要求书

1.一种车辆状态量信息获取方法，包括：

基于包括待测车辆的第N帧图像，获取所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一观测数据；

基于第一状态参数，对所述第一观测数据进行滤波计算，得到所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一状态数据；

根据所述第一状态数据确定所述待测车辆的第一车辆状态量信息。

2.根据权利要求1所述方法，还包括：

根据所述第一状态数据确定第二状态参数。

3.根据权利要求2所述方法，还包括：

基于包括所述待测车辆的第N+1帧图像，获取所述待测车辆对应所述第N+1帧图像的第二观测数据；

基于所述第二状态参数，对所述第二观测数据进行滤波计算，得到所述待测车辆对应所述第N+1帧图像的第二状态数据；

根据所述第二状态数据确定所述待测车辆的第二车辆状态量信息。

4.根据权利要求1所述方法，还包括：

确定地面空间和图像空间的转换函数；

所述基于第一状态参数，对所述第一观测数据进行滤波计算，得到所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一状态数据包括：

基于第一状态参数及所述转换函数，对所述第一观测数据进行滤波计算，得到所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一状态数据。

5.根据权利要求1～4任意一项所述方法，所述获取所述待测车辆对应第N帧图像的第一观测数据包括：

基于所述第N帧图像中所述待测车辆的全车检测框和车头车尾检测框提取至少一个参考点，根据所述参考点在所述第N帧图像中的坐标确定所述第一观测数据。

6.根据权利要求5所述方法，还包括：

对所述第N帧图像进行畸变校正。

7.根据权利要求5所述方法，还包括：

对所述第一观测数据进行置信度验证。

8.一种车辆状态量信息获取装置，包括：

第一观测数据获取模块，用于基于包括待测车辆的第N帧图像，获取所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一观测数据；

第一状态量信息确定模块，用于基于第一状态参数，对所述第一观测数据进行滤波计算，得到所述待测车辆对应所述第N帧图像的第一状态数据；根据所述第一状态数据确定所述待测车辆的第一车辆状态量信息。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的车辆状态量信息获取方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的车辆状态量信息获取方法。