[发明专利]一种GIS的检修机器人和GIS的检修系统

说明书

本申请公开了一种GIS的检修机器人和一种GIS的检修系统，在利用本申请提供的检修机器人进行检修时，将检修机器人放置于GIS内，通过吸附组件将机器人吸附于GIS的内壁上，然后实时检测机器人主体与前方待检修物之间的距离及机器人主体在GIS内壁内的位置，然后控制移动组件移动，使得机器人主体移动至待检修物处，当移动到待检修物处后，机械手模块动作，使得机械手模块上的检测模块检测到对应的视野信息，该视野信息中包括待检修物，主控模块判断待检修物的类型后，控制机械手模块对待检修物进行对应的检修任务，利用本申请中的检修机器人在进行检修时，无需人员进入GIS内，解决了现有GIS的检修方式对人体危害大且检测效率低的技术问题。

技术领域

本申请涉及电力机器人技术领域，尤其涉及一种GIS的检修机器人和GIS的检修系统。

背景技术

气体绝缘开关设备(Gas Insulated Switchgear，GIS)是内部充有SF₆气体的高压配电装置，其结构如图1所示，其因体积小、集成化程度高、安装方便、稳定性好等优点而被广泛应用于高压、超高压、特高压等领域。随着电压等级和系统容量不断增加，GIS内(尤其是GIS腔体内)的故障也随之增多。

因SF₆气体毒害且GIS腔体内人员难以到达，亟需研制机器人实现对人工检测的替代，避免人工检测毒害大、检测效率低的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种GIS的检修机器人和GIS的检修系统，解决了现有GIS的检修方式对人体危害大且检测效率低的技术问题。

本申请第一方面提供了一种GIS的检修机器人，包括：机器人主体、移动组件、吸附组件、机械手模块、主控模块、测距模块、定位模块和检测模块；

所述移动组件、所述吸附组件、所述机械手模块、所述主控模块、所述测距模块和所述定位模块均安装于所述机器人主体上，且所述机械手模块和所述吸附组件分布于所述机器人主体的不同侧；

所述吸附组件，用于为所述机器人主体提供吸附力，使得所述机器人主体吸附于GIS的内壁上；

所述定位模块，用于实时检测所述机器人主体在所述GIS内的位置信息；

所述测距模块，用于实时检测所述机器人主体与待检修物的距离信息；

所述检测模块安装于所述机械手模块上，用于获取所述机械手动作时对应的视野信息；

所述主控模块，用于根据所述距离信息和所述位置信息，控制所述移动组件移动，使得所述机器人主体移动至所待检修物处；还用于根据所述视野信息判断所述待检修物类型后，控制所述机械手模块进行对应的检修。

可选地，还包括：通信模块；

所述通信模块安装于所述机器人主体上；

所述通信模块与所述主控模块连接。

可选地，所述移动组件包括：移动轮和电机；

所述电机和所述主控模块电连接；

所述移动轮安装于所述机器人主体的底盘上，且所述移动轮和所述电机电连接。

可选地，所述机械手模块包括：机械手臂和若干作业工具；

所述机械手臂安装于所述机器人主体上；

所述若干作业工具可转动地安装于所述机械手臂的末端。

可选地，所述机械手臂为五自由度机械臂，所述五自由度具体为：主自由度、腕部三自由度、末端转动自由度。

可选地，所述吸附组件包括：风机、吸盘、密封圈；