[发明专利]一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆

说明书

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆。本申请通过获取的传感器采集的车辆的行驶参数，可以确定目标超声波雷达和车辆的最小安全制动距离，并在通过目标超声波雷达检测车辆与障碍物之间的距离等于最小安全制动距离，以及车辆的行驶速度大于或等于预设阈值时，控制车辆以最大制动减速度进行制动，这样，即使车辆的主控制系统发生故障或失效、或出现其他操作失误时，也可以防止车辆发生碰撞事故，可以进一步保障车辆的安全。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

无人驾驶车辆是通过传感器和雷达感知道路环境，并利用感知的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能车辆，可以自动控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

现有的基于L4级自动驾驶(高度自动化，High Automation)的无人车辆中，无人驾驶的主控制系统可以根据车辆周围环境进行制动，但是在无人驾驶的主控制系统发生故障或失效、或其他操作失误时，如何防止车辆发生碰撞类事故是目前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆，可以防止车辆发生碰撞事故，进一步保障车辆的安全。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种防碰撞控制方法，所述防碰撞控制方法包括：

获取传感器采集的车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括所述车辆的行驶速度；

基于所述行驶参数，确定目标超声波雷达和所述车辆的最小安全制动距离；

通过所述目标超声波雷达检测所述车辆与障碍物之间的距离；

当所述最小安全制动距离等于所述车辆与障碍物之间的距离，以及所述行驶速度大于或等于预设阈值时，控制所述车辆以最大制动减速度进行制动。

在一种可能的实施方式中，所述行驶参数还包括所述车辆的方向盘的转动角度和所述车辆的档位信息；所述基于所述行驶参数，确定所述目标超声波雷达，包括：

基于所述行驶速度、所述转动角度和所述档位信息，确定所述车辆的行驶方向；

计算所述行驶方向与每个超声波雷达之间的夹角；

判断所述行驶方向与每个超声波雷达之间的夹角是否小于或等于预设夹角；

将与所述行驶方向之间夹角小于或等于预设夹角的超声波雷达确定为所述目标超声波雷达。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述行驶参数，确定所述车辆的最小安全制动距离，包括：

计算以所述最大制动减速度控制所述车辆从所述行驶速度减小至零所述车辆所行驶的距离，将所述车辆行驶的距离确定为所述最小安全制动距离。

在一种可能的实施方式中，所述目标超声波雷达包括短距离超声波雷达和长距离超声波雷达，根据以下步骤检测所述车辆与障碍物之间的距离：

当通过所述长距离超声波雷达检测的所述车辆与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，启动所述短距离超声波雷达，以使所述短距离超声波雷达检测所述车辆与障碍物之间的距离。

在一种可能的实施方式中，所述行驶参数还包括外界环境温度；根据以下步骤计算所述车辆与障碍物之间的距离：

根据所述外界环境温度，确定所述目标超声波雷达的超声波传播速度；