[发明专利]车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；

判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域；

若所述车道线位于所述目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；

若所述车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域之前，还包括：

确定所述车辆当前所处的第一车辆报警区域；

根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整所述第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；

确定所述车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为所述目标车辆报警区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶，包括：

根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，所述偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态；

若所述车辆处于所述左侧偏离状态或所述右侧偏离状态，则判断所述车辆是否处于路口或车道变化区域；

若所述车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定所述车辆存在非正常偏离行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，包括：

在所述路面图像的获取时刻之前的第一预设时间内，获取多张路面图像；

对所述多张路面图像进行处理，以确定所述车道线在所述第一预设时间内相对所述目标车辆报警区域的运动情况；

根据所述运动情况判断所述车辆的偏离状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述车辆是否处于路口，包括：

若在第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在第二时刻拍摄的路面图像中检测到第二斑马线，则判断车辆在所述第一时刻与所述第二时刻之间处于路口，所述第一时刻与所述第二时刻的间隔时间小于第二预设时间；

或，在所述第一时刻拍摄的路面图像中检测到第一斑马线，且在所述第一时刻起至所述第二预设时间内未检测到第二斑马线，则判断所述车辆在所述第一时刻开始之后的所述第二预设时间内处于路口。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否处于车道变化区域，包括：

在所述车辆前方的第一预设距离内未检测到路面标志，且在所述车辆前方的第二预设距离之内存在所述路面标志，则判断所述车辆处于车道变化区域，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

7.一种车道偏离预警装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；

第一判断模块，用于判断所述车道线是否处于目标车辆报警区域；

第二判断模块，用于若所述车道线位于所述目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；

预警模块，用于若所述车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第二确定模块，用于确定所述车辆当前所处的第一车辆报警区域；

调整模块，用于根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整所述第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；

第三确定模块，用于确定所述车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为所述目标车辆报警区域。