[发明专利]一种X射线检测机械臂

权利要求书

1.一种X射线检测机械臂，其特征在于：包括移动机器人小车(1)、第一举升关节(2)、第二举升关节(3)、三角带传动主动轮(4)、三角带传动从动轮(5)、三角传动皮带(6)、偏航关节(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)和俯仰关节(10)；

所述移动机器人小车(1)上设有所述第一举升关节(2)和所述第二举升关节(3)，所述第二举升关节(3)位于所述第一举升关节(2)的上方，所述移动机器人小车(1)与所述第一举升关节(2)之间通过多个螺栓连接，所述第一举升关节(2)与所述第二举升关节(3)之间也通过多个螺栓连接；

所述第二举升关节(3)中心部位上设有皮带轮传动机构，所述皮带轮传动机构包括所述三角带传动主动轮(4)，所述三角带传动从动轮(5)，所述三角传动皮带(6)和电机；

所述三角带传动主动轮(4)的上端与所述偏航关节(7)通过螺栓连接；

所述三角带传动主动轮(4)由电机驱动；

所述三角带传动主动轮(4)与所述三角带传动从动轮(5)通过所述三角传动皮带(6)套在一起；

所述偏航关节(7)的两端分别与一个所述第一连杆(8)的下端连接；

每个所述第一连杆(8)的上端分别与一个所述第二连杆(9)的下端通过螺栓连接，并在其连接处设有锁紧销；

所述俯仰关节(10)置于两个所述第二连杆(9)之间。

2.根据权利要求1所述的一种X射线检测机械臂，其特征在于：所述第一举升关节(2)与所述第二举升关节(3)共同构成两级联动升降机构。

3.根据权利要求1所述的一种X射线检测机械臂，其特征在于：所述第二连杆(9)的上端两侧各开有一个槽，每个槽里各有一个滚动轴承，并且由上下左右四个螺栓固定在第二连杆(9)上；

所述俯仰关节(10)的两端分别与一个滚动轴承相连接。

4.根据权利要求1所述的一种X射线检测机械臂，其特征在于：所述俯仰关节(10)为圆形套环，由两个半圆形套环组成，两个圆形套环由螺栓紧固连接。

5.根据权利要求1所述的一种X射线检测机械臂，其特征在于：所述偏航关节(7)的底端两侧各有一个正方形镂空部分，与之一体的所述第一连杆(8)中间部分也是镂空的，所述第二连杆(9)两侧中间部分也是镂空的，所述俯仰关节(10)圆形套环中间部分也是镂空的。

6.根据权利要求1所述的一种X射线检测机械臂，其特征在于：所述X射线机械臂装置为可以旋转，升降，俯仰的3个自由度结构的机械臂。