[发明专利]一种基于地空协作的灭火方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于地空协作的灭火装置、方法及系统，涉及消防技术领域，主要是将无人机获取的楼层视频流信息和火源现场视频流信息传给PC端，然后PC端对无人机传回的信息进行处理，并通过处理后的结果，动态指挥灭火机器人前往不同楼层进行灭火，待该楼层灭火完成后，PC端再控制无人机重新起飞寻找火情，循环往复，直至消灭全部火情。本发明通过无人机探测火源所在的楼层和具体坐标，并传输给灭火机器人，通过优先调度程序指挥灭火机器人对火情进行快速控制，提高了灭火效率，大大降低了发生二次危险和损失的概率。

技术领域

本发明涉及消防技术领域，特别是涉及一种基于地空协作的灭火装置、方法及系统。

背景技术

现有灭火机器人很难自主确定火源所在具体位置，且对灭火顺序也没有一个明确方案，存在难以快速把火情控制的缺陷。在灭火后，也有可能造成二次火灾，或者因灭火不及时造成财产损失，对灭火机器人也会造成危险。

发明内容

为了克服背景技术存在缺陷，本发明提供了一种基于地空协作的灭火装置、方法及系统，提高灭火效率，降低发生二次危险和损失的概率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于地空协作的灭火装置，包括无人机、PC端以及灭火机器人，所述无人机与所述PC端通信，所述PC端还与所述灭火机器人通信；所述PC端集成有训练好的神经网络烟雾识别模型、训练好的神经网络火源识别模型以及灭火机器人灭火顺序确定程序；其中，所述无人机用于根据所述PC端输出的控制指令到达指定位置，并将获取的楼层视频流信息和火源现场视频流信息发送至所述PC端内；所述灭火机器人用于根据所述PC端输出的控制指令到达指定的火源位置进行灭火操作。

可选的，所述无人机与所述PC端之间、所述PC端与所述灭火机器人之间采用不同的进程同时运行。

可选的，所述PC端与所述无人机通过WIFI模块进行数据传输；所述PC端与所述灭火机器人通过ZIGBEE通信模块进行数据传输。

可选的，所述无人机实时采集的楼层视频流信息通过udp协议打包发送到所述PC端内。

一种基于地空协作的灭火方法，包括：

获取无人机拍摄的楼层视频流信息；

将所述楼层视频流信息输入到训练好的神经网络烟雾识别模型中，确定火源所在的楼层位置信息；

获取无人机在火源所在的楼层位置上拍摄的火源现场视频流信息；

根据所述火源现场视频流信息和训练好的神经网络火源识别模型确定各个火源附近的易燃易爆物品类型信息和各个火源的火势信息，通过所述火源现场视频流信息和计算机视觉识别算法确定各个火源附近的店铺信息；

根据火源的楼层位置信息和火源的基本信息，计算每个火源的综合优先权值；所述火源的基本信息包括火源附近的易燃易爆物品类型信息和火源的火势信息；

根据火源的综合优先权值，确定灭火机器人的灭火顺序，并根据所述灭火顺序和各个火源附近的店铺信息，控制灭火机器人达到指定位置进行灭火操作。

可选的，所述灭火方法，还包括：

获取灭火机器人拍摄的灭火视频流信息；

将所述灭火视频流信息输入到训练好的神经网络火源识别模型中，确定各个火源的消灭信息，并根据各个火源的消灭信息，确定无人机的飞行路线，进而根据无人机的飞行路线控制无人机到达指定位置。

可选的，所述将所述楼层视频流信息输入到训练好的神经网络烟雾识别模型中，确定火源所在的楼层位置信息，具体包括：

提取所述楼层视频流信息中的每一帧楼层图片；

对每一帧所述楼层图片进行压缩处理；