[发明专利]一种爬楼小车

说明书

本发明提供了一种爬楼小车，在车架上设置主动行驶模块和上楼模块；上楼模块包括了前支撑装置与后支撑装置；所述前支撑装置包含可升降的前主杆与前舵机，且所述前主杆下侧末端连接只可做向前旋转的前从动轮；所述后支撑模块模块包含可升降的后主杆与后舵机，且所述后主杆下侧末端连接只可做向前旋转的后从动轮；所述前从动轮处在左后轮和右后轮前方的中间位置，后从动轮处在左前轮和右前轮后方的中间位置；所述爬楼小车设置有主控板、前轮距离传感器和后轮距离传感器及车头距离传感器。本发明无需对车体进行大幅度改动、无需对车轮进行更换的同时，实现了小车的上台阶，且所需零件价格较为低廉，制作工艺相对简单。同时，所述发明可作为附加模块被较为简单地添加至其他机械结构中。

技术领域

本发明涉及可变形的自适应机械结构和智能搬运机器人领域，具体涉及一种爬楼小车。

背景技术

当下网上的小车形式多样且价位差大，使得广大学生难以挑选和承受。而爬楼梯小车并不常见，即便有，也普遍价格较高，原理复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对小车上台阶不方便，需要特殊的轮子进行配合，提供一种爬楼小车，通过各个模块的组合协作，在维持普通小车的大体结构上，实现逐级上楼。本发明采用的技术方案是：

一种爬楼小车，包括车架，在所述车架上设置主动行驶模块和上楼模块；所述主动行驶模块包含：左前轮、右前轮、左后轮、右后轮以及它们各自的驱动电机；所述上楼模块包括了前支撑装置与后支撑装置；所述前支撑装置包含可升降的前主杆与前舵机，且所述前主杆下侧末端连接只可做向前旋转的前从动轮；所述后支撑模块模块包含可升降的后主杆与后舵机，且所述后主杆下侧末端连接只可做向前旋转的后从动轮；所述前从动轮处在左后轮和右后轮前方的中间位置，后从动轮处在左前轮和右前轮后方的中间位置；所述爬楼小车设置有主控板、前轮距离传感器和后轮距离传感器及车头距离传感器，所述主动行驶模块的驱动电机、上楼模块中的的驱动电机、前轮距离传感器和后轮距离传感器及车头距离传感器与所述主控板相连。

进一步地，所述前主杆为圆弧形，中间含有槽，且沿圆弧形的内侧设置有齿，形成圆弧形齿条；所述前舵机与第一齿轮连接而能够驱动第一齿轮旋转；所述第一齿轮与前主杆的圆弧形齿条啮合，第二齿轮的轴穿过所述槽。

进一步地，所述车架上设置前主杆运动的导向结构；所述导向结构的弧度与前主杆的弧度相吻合，且前主杆可穿过导向结构自由滑动。

进一步地，所述后主杆为长条形，中间含有槽，且沿后主杆的一侧设置有齿，形成长条形齿条；所述后舵机与第二齿轮连接而能够驱动第二齿轮旋转；所述第二齿轮与后主杆的长条形齿条啮合，第二齿轮的轴穿过所述槽。

进一步地，所述车架上设置后主杆运动的导向结构；后主杆可穿过导向结构自由滑动。

进一步地，所述前从动轮内侧有棘齿，且前主杆上设置棘轮扣，所述棘轮扣与所述前从动轮内侧的棘齿啮合，使前从动轮单向向前转动。

进一步地，所述后从动轮内侧有棘齿，且后主杆上设置棘轮扣，所述棘轮扣与所述后从动轮内侧的棘齿啮合，使后从动轮单向向前转动。

进一步地，所述前舵机被固定在车架上层前侧，且与前主杆运动导向结构并列；所述后舵机被固定在车架上层后侧，且与后主杆运动导向结构并列；所述车架居中固定有主控板，且后舵机与主控板之间固定有电池架。

本发明相比现有技术，优点在于：无需对车体进行大幅度改动、无需对车轮进行更换的同时，实现了小车的上台阶，且所需零件价格较为低廉，制作工艺相对简单。同时，所述发明可作为附加模块被较为简单地添加至其他机械结构中。

附图说明

图1是本发明实施例的斜仰视图。

图2是本发明实施例的仰视图。

图3是本发明实施例的斜俯视图。