[发明专利]一种复合式自平衡电动轮椅及其使用方法

说明书

本发明公开了一种复合式自平衡电动轮椅及其使用方法。目前市场上的履带式爬楼轮椅存在履带更换比较麻烦、在狭小楼道转弯不灵活、爬楼过程中人坐得较高影响安全性等问题。本发明一种复合式自平衡电动轮椅，包括椅架、平衡行进模块、履带底盘模块、座椅调平模块、后撑轮模块和控制模块。平衡行进模块包括平衡轮支架和平衡轮。履带底盘模块包括回转轴、翻转轴、电机安装架、履带调节电动杆和两个单侧履带组件。座椅调平模块包括靠背主体、坐垫主体、第一齿轮、齿条和调平驱动组件。本发明在爬楼过程中采用后端调平的方式，能有效降低爬楼过程中的重心，提高安全性。本发明在履带底盘模块中设计到了拆带辅助部分，其能够大大简化履带的更换效率。

技术领域

本发明属于电动轮椅技术领域，具体涉及一种复合式自平衡电动轮椅。

背景技术

随着我国老龄化的日益突显，腿脚不方便的老年人逐渐增加，以及近年来交通事故、生产事故和自然灾害造成的残疾人口逐年增加，并且两者在人口结构中占据了一定的比例。

在日常生活的居民楼中，大多数的低层楼房没有安装电梯等上楼设施，而且市场上现有的爬楼工具有各种不足，因此对于腿脚不便的老年人和腿脚残疾人士日常上楼是十分困难的。

为了解决这一问题，国内外市场上出现了许多不同结构的爬楼轮椅，按照结构分类可以分为履带式、行星轮式、步行式这三类。

履带式应用比较多，在爬楼过程中履带连续接触台阶的凸角，而每个凸角近似于在一条直线上，因此可以看成履带在平面斜坡上爬行，又因为履带上具有防滑条纹，能有效防止下滑，从而履带具有运行可靠平稳的特点。但目前市场上的履带式爬楼轮椅存在有较多缺陷，比如履带更换比较麻烦、在狭小楼道转弯不灵活、爬楼过程中人坐得较高影响舒适感等问题。

行星轮爬楼轮椅主要特点是，轮子具有两种模式，在平地上行走模式和爬楼模式。

由于楼梯的规格不同，行星轮式很难适应各类高度不同的楼梯，而且它在爬楼过程中是交替式爬楼，难免产生波动，从而影响爬楼稳定性安全性。

目前市场上步行式较少，虽然具有爬楼稳定、活动灵活，但由于步行式，机械机构和电路控制都较为复杂且造价成本昂贵以至于很难推广。综上所述，目前市场上急需一种运行平稳安全、行走灵活、舒适感好且造价低廉的电动爬楼轮椅。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复合式自平衡电动轮椅及其使用方法。

本发明一种复合式自平衡电动轮椅，包括椅架(1)、平衡行进模块(2)、履带底盘模块(3)、座椅调平模块(4)和后撑轮模块(5)。所述的平衡行进模块(2)包括平衡轮支架(2-1)和平衡轮(2-2)。两个平衡轮(2-2)分别安装在平衡轮支架(2-1)的两端。所述的履带底盘模块(3)包括回转轴(3-1)、翻转轴(3-2)、电机安装架(3-3)、履带调节电动杆(3-4)和两个单侧履带组件。单侧履带组件包括履带架(3-5)、行进带轮(3-6)、拆带辅助轮(3-7)、张紧轮(3-8)、张紧杆架(3-9)、拆带架(3-10)、同步履带(3-11)、拆带调节组件、第一测距传感器(3-12)和履带驱动组件。两个行进带轮(3-6)分别支承在履带架(3-5)的两端。其中一个行进带轮(3-6)由履带驱动组件驱动。