[发明专利]一种基于A律13折线的车辆主动制动系统制动力曲线规划算法

权利要求书

1.一种基于A律13折线的车辆主动制动系统制动力曲线规划算法，其特征在于，将制动力曲线分为三部分，在制动力上升阶段，将制动力曲线通过A律13折线算法进行非均匀压扩，使得制动力增长速率随着制动力的增加而减小；当制动力达到最大值时，采用恒定制动力，此时制动力曲线为最大值，保持不变；在制动力下降阶段，将制动力曲线通过反向A律13折线算法进行非均匀压扩，使得制动力减小速率随着制动力的减小而增大。

2.根据权利要求1所述的一种基于A律13折线的车辆主动制动系统制动力曲线规划算法，其特征在于，所述算法的实现步骤包括如下：

(1)、采集车辆制动力F随制动时间τ的变化曲线；

(2)、将制动力曲线划分为三个阶段，即制动力上升阶段、制动力保持阶段、制动力下降阶段，初始化上升阶段和下降阶段的压扩系数A₁、A₂；

(3)、在制动力上升阶段，对制动力上升时间和制动力进行归一化处理，利用A律13折线压扩算法对制动力曲线进行平滑；

(4)、在制动力保持阶段，制动力曲线保持最大制动力不变；

(5)、在制动力下降阶段，对制动力下降时间和制动力进行归一化处理，利用反向A律13折线压扩算法对制动力曲线进行平滑；

(6)、进行司乘人员舒适性评估；如果舒适性不好，则返回到第(2)步，调整上升阶段和下降阶段的压扩系数A₁、A₂及制动力保持阶段的长短；如果舒适性好，则得到最终的制动力曲线。

3.根据权利要求2所述的一种基于A律13折线的车辆主动制动系统制动力曲线规划算法，其特征在于，所述步骤(3)中制动力上升阶段的压扩算法如下：

首先对制动力上升时间和制动力进行归一化处理，制动力上升时间的区间为0～1；

然后，将x轴的制动力上升时间的区间为0～1分为8个不均匀段，具体划分方法为：将0～1之间一分为二，其中点为1/2，取1/2～1之间作为第八段；剩余的0～1/2再一分为二，中点为1/4，取1/4～1/2之间作为第七段，再把剩余的0～1/4一分为二，中点为1/8，取1/8～1/4之间作为第六段，依次分下去，直至剩余的最小一段为0～1/128作为第一段；y轴的0～1均匀地分为八段，从第一段到第八段分别为，0～1/8，1/8～2/8，…，7/8～1，它们与x轴的八段一一对应；在此过程中，制动力增加速率逐步递减，第一段～第八段的斜率分别为：k1＝16，k2＝16，k3＝8，k4＝4，k5＝2，k6＝1，k7＝1/2，k8＝1/4；

建立压扩后的制动力的计算表达式；

根据每一段所计算的F的值，得出制动力上升阶段的平滑曲线。

4.根据权利要求2所述的一种基于A律13折线的车辆主动制动系统制动力曲线规划算法，其特征在于，所述步骤(5)中制动力下降阶段的压扩算法如下：

首先对制动力下降时间和制动力进行归一化处理，制动力下降时间的区间为为0～1；

然后，将x轴的制动力下降时间的区间为0～1分为8个不均匀段，具体划分方法为：将0～1之间一分为二，其中点为1/2，取0～1/2之间作为第一段；剩余的1/2～1再一分为二，中点为3/4，取1/2～3/4之间作为第二段，再把剩余的3/4～1一分为二，中点为7/8，取3/4～7/8之间作为第三段，依次分下去，直至剩余的最小一段为127/128～1作为第八段；y轴的0～1均匀地分为八段，从第一段到第八段分别为，0～1/8，1/8～2/8，…，7/8～1，它们与x轴的八段一一对应；

在此过程中，制动力减小速率逐步递增，第一段～第八段的斜率分别为：k1＝1/4，k2＝1/2，k3＝1，k4＝2，k5＝4，k6＝8，k7＝16，k8＝16；

建立反向压扩后的制动力的计算表达式；

根据每一段所计算的F的值，得出制动力下降阶段的平滑曲线。

5.根据权利要求2所述的一种基于A律13折线的车辆主动制动系统制动力曲线规划算法，其特征在于，改变压扩系数A₁、A₂，能够实现司乘人员乘坐习惯的个性化匹配和定制。