[发明专利]基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种基于地面材质自适应控制的扫地机器人，包括：

接收模块，用于采集所述扫地机器人周围的第一图像信息；

训练模块，用于对地面材质图像集进行轻量级深度神经网络离线模型训练，并建立识别地面材质的深度神经网络模型；

处理模块，耦合于所述接收模块和所述训练模块，用于根据所述第一图像信息识别扫地机器人当前周边的地面材质以及所述第一图像信息所处的位置信息；

控制模块，耦合于所述处理模块，用于根据识别的地面材质和所述第一图像信息的位置信息发出控制信号来控制所述扫地机器人运动；以及

运动模块，用于根据所述控制信号实现清扫模式。

2.如权利要求1所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述接收模块位于所述扫地机器人的前方，用于采集所述扫地机器人前方的图像。

3.如权利要求1所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块内还包含图像处理单元，用于对所述第一图像信息预处理，包括畸变校正和高斯滤波后获取第二图像信息。

4.如权利要求1所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块内还包含识别单元，所述识别单元以所述第二图像信息作为输入信息，对所述第二图像信息送入轻量级深度卷积网络进行识别运算，获取所述第一图像信息内的地面材质信息以及位置信息。

5.如权利要求4所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述位置信息指所述第一图像信息距离所述扫地机器人的距离和方位。

6.如权利要求4所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，当所述地面材质为硬质材料时，所述控制模块发出第一控制信号，指示所述运动模块高速低吸力运行。

7.如权利要求4所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，当所述地面材质为软质材料时，所述控制模块发出第二控制信号，指示所述运动模块低速高吸力运行。

8.如权利要求1所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述运动模块的清扫模式，包括所述高速低吸力和所述低速高吸力模式。

9.一种基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法，其特征在于，包括：

采集所述扫地机器人周围的第一图像信息；；

对地面材质图像集进行轻量级深度神经网络离线模型训练，并建立识别地面材质的深度神经网络模型；

识别所述扫地机器人当前周边的地面材质以及所述第一图像信息所处的位置信息；

根据识别的地面材质和所述第一图像信息的位置信息发出控制信号来控制所述扫地机器人运动；以及

根据所述控制信号实现清扫模式。

10.如权利要求9所述的基于基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法，其特征在于，还包括：对所述第一图像信息预处理，包括畸变校正和高斯滤波后获取第二图像信息。

11.如权利要求10所述的基于基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法，其特征在于，还包括：以所述第二图像信息作为输入信息，对所述第二图像信息送入轻量级深度卷积网络进行识别运算，获取所述第一图像信息内的地面材质信息以及位置信息。

12.权利要求11所述的基于基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法，其特征在于，还包括：所述位置信息指所述第一图像信息距离所述扫地机器人的距离和方位。

13.如权利要求9所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人的方法，其特征在于，当所述地面材质为硬质材料时，所述控制模块发出第一控制信号，指示所述运动模块高速低吸力运行。

14.如权利要求9所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人的方法，其特征在于，当所述地面材质为软质材料时，所述控制模块发出第二控制信号，指示所述运动模块低速高吸力运行。