[发明专利]用于伺服驱动系统谐振抑制的方法和装置、伺服驱动系统

权利要求书

1.一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，其特征在于，包括：

获得陷波滤波器参数；

根据所述陷波滤波器参数对所述陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；

对所述离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；

将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，对所述伺服驱动系统谐振进行抑制；

所述对陷波滤波器进行离散化，包括：

根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器系数；

根据所述陷波滤波器系数构建所述离散陷波滤波器；

所述对所述离散陷波滤波器进行参数修正，包括：

获取修正陷波频率和修正陷波宽度；

根据所述修正陷波频率、所述修正陷波宽度和所述离散化周期，计算修正陷波滤波器系数；

根据所述修正陷波滤波器系数构建所述修正陷波滤波器；

所述获取修正陷波频率和修正陷波宽度，包括：

其中，ω_b^*为所述修正陷波频率，b_b^*为所述修正陷波宽度，ω_b为所述陷波频率、b_b为所述陷波宽度，T_s为所述离散化周期，k为离散周期系数。

2.根据权利要求1所述的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，其特征在于，所述将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，包括：

将所述修正陷波滤波器设置于所述伺服驱动系统环路中的电机转速控制器的输出与电机电流控制器的输入之间。

3.一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置，其特征在于，包括：

输入模块，被配置为获得陷波滤波器参数；

处理模块，被配置为根据所述陷波滤波器参数对所述陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；

修正模块，被配置为对所述离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；

接口模块，被配置为将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，对所述伺服驱动系统谐振进行抑制；

所述处理模块还包括：

计算单元，被配置为根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器系数，并根据所述陷波滤波器系数构建所述离散陷波滤波器；

所述修正模块还包括：

修正获取单元，被配置为获取修正陷波频率和修正陷波宽度；

修正计算单元，被配置为根据所述修正陷波频率、所述修正陷波宽度和所述离散化周期，计算修正陷波滤波器系数，并根据所述修正陷波滤波器系数构建所述修正陷波滤波器；

所述获取修正陷波频率和修正陷波宽度，包括：

其中，ω_b^*为所述修正陷波频率，b_b^*为所述修正陷波宽度，ω_b为所述陷波频率、b_b为所述陷波宽度，T_s为所述离散化周期，k为离散周期系数。

4.根据权利要求3所述的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置，其特征在于，所述接口模块还包括：

修正接口单元，被配置为将所述修正陷波滤波器设置于所述伺服驱动系统环路中的电机转速控制器的输出与电机电流控制器的输入之间。

5.一种伺服驱动系统，其特征在于，包括如权利要求3-4任一项所述的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置。