[发明专利]一种射孔弹装配自动上下料装置及其装配工艺

权利要求书

1.一种射孔弹装配自动上下料装置，其特征在于，包括搬运机器人(1)、供料出料机构(2)、冲压机器人(3)和装配中转平台(4)，搬运机器人(1)设置在供料出料机构(2)的主机架(2-1)上，装配中转平台(4)通过安装平台固定在主机架(2-1)上，装配中转平台(4)用于装配存放弹体和罩圈(7)，罩圈(7)的下端部开有阶梯孔；供料出料机构(2)包括供料机构(2-3)、升降机构(2-6)、出料机构(2-4)和水平移动机构，供料机构(2-3)的物料通过升降机构(2-6)和水平移动机构输送到出料机构(2-4)中，出料机构(2-4)上安装有锁紧机构(2-8)，锁紧机构(2-8)用于固定出料机构(2-4)的位置，出料机构(2-4)能够沿水平移动机构的运动方向滑动，升降机构(2-6)用于竖直移动托盘；搬运机器人(1)用于在升降机构(2-6)与装配中转平台(4)之间搬运弹体和罩圈(7)，冲压机器人(3)一侧的墙壁(5)上设置有液压机(6)，冲压机器人(3)固定在主机架(2-1)上，具有竖直平面内二个自由度和一个绕Z轴转动的自由度；冲压机器人(3)用于在装配中转平台(4)与液压机(6)之间搬运装配好的弹体和罩圈(7)；

主机架(2-1)为框架结构，在主机架(2-1)上水平安装有第一安装板(2-5)，第一安装板(2-5)上竖直安装有第二安装板(2-9)，供料机构(2-3)包括两个结构相同的供料位，供料位一侧安装在主机架(2-1)上，另一侧安装在第二安装板(2-9)的上端部；水平移动机构包括上水平移动机构(2-2)和下水平移动机构(2-7)，上水平移动机构(2-2)安装在主机架(2-1)的两侧，用于移动供料机构(2-3)中的托盘至升降机构(2-6)中；下水平移动机构(2-7)安装在主机架(2-1)的两侧，用于移动升降机构(2-6)中的托盘至出料机构(2-4)中；

供料机构(2-3)包括两个用于放置托盘的供料位，每个供料位均包括相对设置的两个第一滚道(2-31)和两个第一侧板(2-32)，第一侧板(2-32)用于限制托盘的左右位置，第一立板(2-35)安装在第一滚道(2-31)的一端，第一立板(2-35)铰链有第一限位挡杆(2-33)，上料手柄(2-34)与第一立板(2-35)铰链；在第一滚道(2-31)的另一端固定有第二气缸(2-36)，第二气缸(2-36)的缸杆固定连接有第二限位挡杆(2-37)，第二气缸(2-36)用于带动第二限位挡杆(2-37)上下运动，第二限位挡杆(2-37)的初始高度与供料位中托盘的高度平齐，第一限位挡杆(2-33)和第二限位挡杆(2-37)用于限制托盘的前后位置；出料机构(2-4)包括两个出料位，出料位与供料机构(2-3)的供料位结构相同，每个出料位均分别与主机架(2-1)上的第一安装板(2-5)和第二安装板(2-9)通过线轨以滑动联接；

升降机构(2-6)包括两个用于放置托盘的升降位，每个升降位均包括升降板(2-62)及第三气缸(2-61)，第三气缸(2-61)安装在主机架(2-1)上的第一安装板(2-5)上，升降板(2-62)与第三气缸(2-61)的缸杆固定连接，第三气缸(2-61)能够带动升降板(2-62)上下移动，在升降板(2-62)上对称安装有两个第二滚道(2-64)和两个第二侧板(2-65)，第二侧板(2-65)用于限制托盘的左右位置，第二侧板(2-65)的一端固定有第三限位挡杆(2-63)，第三限位挡杆(2-63)用于限制托盘的前后位置；

搬运机器人(1)悬挂安装在主机架(2-1)上，包括工业相机(1-2)，工业相机(1-2)固定在搬运机器人(1)的末端抓手(1-1)上，工业相机(1-2)与视觉检测系统通信用于检测弹体的位置，装配中转平台(4)中转盘(4-3)的高度与供料机构(2-3)中第一滚道(2-31)的高度平齐，当升降机构(2-6)中第二滚道(2-64)的高度上升到与供料机构(2-3)中第一滚道(2-31)的高度平齐时，搬运机器人(1)开始搬运。