[发明专利]控制再生制动的方法、装置、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种控制再生制动的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式，其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同；

若所述车辆的防抱死系统被触发，则判断所述防抱死系统是否为误触发；

若所述防抱死系统为误触发，则降低所述再生制动模式的回馈等级；

其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述防抱死系统是否为误触发，包括：

获取所述车辆的制动踏板开度和所述防抱死系统被触发后的持续时间；

若所述制动踏板开度小于开度阈值，且所述持续时间小于时间阈值，则确定所述防抱死系统为误触发。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述回馈等级是基于以下方式确定的：

设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度；

计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力；

基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩；

根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的个回馈等级；

基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系是基于以下方式设定的：

针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩；

基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩；

确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩；

将所述最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩之前，所述方法还包括：

确定所述轮端再生制动力与轮端总制动力的比值小于比值阈值，所述轮端总制动力为轮端机械制动力以及所述轮端再生制动力之和。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：

基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；

针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。