[发明专利]一种基于激光雷达测速的车速校准装置及方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达测速的车速校准装置，其特征在于，所述装置包括：轮速传感器、激光雷达模块、实时车速计算模块、参考车速计算模块、校准信息获得模块和车速校准模块；

所述轮速传感器用于获得实时的轮速信息；

所述激光雷达模块用于发送激光信息，并接收激光雷达回波信息；

所述实时车速计算模块用于根据轮速信息计算实时车速；

所述参考车速计算模块用于根据激光雷达回波信息计算参考车速；

所述轮速传感器状态判断模块用于对比实时车速和参考车速，判断轮速传感器是否存在误差；

所述校准信息获得模块用于当判断轮速传感器存在计算误差时，获得校准系数；

所述车速校准模块用于根据获得的校准信息，对实时车速进行校准。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达测速的车速校准装置，其特征在于，所述激光雷达模块包括激光信息发送单元、雷达回波接收单元和信息处理单元；

所述激光信息发送单元用于发送激光信息；

所述雷达回波接收单元用于接收雷达回波信息；

所述信息处理单元用于处理雷达回波信息，获得障碍物的运动状态信息。

3.根据权利要2所述的一种基于激光雷达测速的车速校准装置，其特征在于，所述参考车速计算模块用于根据障碍物的运动状态信息，判断障碍物是否为静止物体，对比静止物体与车辆之间的相对速度，获得参考车速。

4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达测速的车速校准装置，其特征在于，所述轮速传感器状态判断模块包括纵向车速获得单元和车速对比单元；

所述纵向车速获得单元用于根据参考车速和实时车速，提取实时车速在汽车纵轴方向上的速度信息作为实时纵向车速，提取参考车速在汽车纵轴方向上的速度信息作为参考纵向车速；

所述车速对比单元用于对比实时纵向车速和参考纵向车速，判断实时车速的计算结果是否存在误差。

5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达测速的车速校准装置，其特征在于，所述校准信息获得模块能够在判断出当前轮速传感器的车速信号存在计算误差时，根据纵向参考车速和纵向实时车速，获得校准系数。

6.一种基于激光雷达测速的车速校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获得轮速信息；

根据轮速信息，获得实时车速；

获得激光雷达的雷达回波信息，根据雷达回波信息，获得参考车速；

对比实时车速和参考车速，判断实时车速是否存在计算误差；

当判断实时车速存在计算误差时，获得校准系数；

根据校准系数，对实时车速进行校准。

7.根据权利要求6所述的一种基于激光雷达测速的车速校准方法，其特征在于，获得实时车速的实时纵向车速，获得参考车速的参考纵向车速，对比实时纵向车速和参考纵向车速，判断实时纵向车速是否存在计算误差。

8.根据权利要求7所述的一种基于激光雷达测速的车速校准方法，其特征在于，将获得的实时纵向车速与参考纵向车速对比，当误差大于预定值的状态持续一定数目的信号周期时，判断实时纵向车速存在计算误差。

9.根据权利要求8所述的一种基于激光雷达测速的车速校准方法，其特征在于，判断实时纵向车速存在计算误差后，根据实时纵向车速和参考纵向车速，获得校准系数。

10.根据权利要求7所述的一种基于激光雷达测速的车速校准方法，其特征在于，根据校准系数对实时车速进行校准后，持续比较参考纵向车速与实时纵向车速，当误差小于预设值的状态超过一定数目的信号周期时，判断实时车速校准成功。