[发明专利]蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路

说明书

本发明提出了一种蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路，包括自动抓取盘机机器人、栽培架、背负式AGV和控制中心，还包括设置于蔬菜立体栽培工厂内的A个转运架和B个潜伏牵引式AGV；在每个潜伏牵引式AGV上设置有射频卡读写模块，在每个转运架上设置有射频卡模块；射频卡读写模块的信号收发端与潜伏牵引式AGV控制器的射频信号收发端相连；射频卡读写模块感应射频卡模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的对接。本发明通过射频卡模块感应标签芯片模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的卡合；以及夹具根据夹具视觉传感器模块和夹具接近传感器模块采集的信号，实现对定植盘的抓取和放置。

技术领域

本发明涉及一种蔬菜立体栽培工厂化技术领域，特别是涉及一种蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路。

背景技术

农业作物耕种的发展目标大多为提高耕种效率、提高耕种收成上限和缩短耕种周期这几大方面。近年来随着区域性人口密度不断增加，导致许多非农业区域的耕作压力大幅上升，特别表现在人均耕作面积紧缺，耕作效率无法和供求条件匹配。虽然近几年出现了蔬菜工厂化立体栽培，但是仍然需要大量人力的干预，才能实现蔬菜工厂化立体栽培。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路，包括自动抓取盘机机器人、栽培架、背负式AGV和控制中心，还包括设置于蔬菜立体栽培工厂内的A个转运架和B个潜伏牵引式AGV，所述A、B为正整数，且转运架的个数大于或者等于潜伏牵引式AGV的个数；

在每个潜伏牵引式AGV上设置有射频卡读写模块，在每个转运架上设置有射频卡模块；射频卡读写模块的信号收发端与潜伏牵引式AGV控制器的射频信号收发端相连；射频卡读写模块感应射频卡模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的对接；

在自动抓取盘机机器人上设置有夹具，所述夹具上安设有夹具接近传感器模块和夹具视觉传感器模块，夹具接近传感器模块的夹具接近信号输出端与机器人控制器的夹具接近信号输入端相连，夹具视觉传感器模块的图像信号输出端与机器人控制器的图像信号输入端相连，自动抓取盘机机器人可拆卸的安装在背负式AGV上；以及在定植盘上设置有定植盘编号扫描点和视觉定位标识点；夹具根据夹具视觉传感器模块和夹具接近传感器模块采集的信号，实现对定植盘的抓取和放置；

控制中心发出任务命令，潜伏牵引式AGV牵引转运架抵达栽培架，背负式AGV背负自动抓取盘机机器人抵达同一栽培架，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于栽培架上或者自动抓取盘机机器人抓取栽培架上的定植盘放置于转运架上。

在本发明的一种优选实施方式中，在蔬菜立体栽培工厂内安设有电源控制柜，在所述电源控制柜中安设有电源电路模块，电源电路模块包括：三相交流电的L1相与负荷开关QS1的L1相输入端相连，三相交流电的L2相与负荷开关QS1的L2相输入端相连，三相交流电的L3相与负荷开关QS1的L3相输入端相连，负荷开关QS1的L1相输出端与空气开关QF1的L1相输入端相连，负荷开关QS1的L2相输出端与空气开关QF1的L2相输入端相连，负荷开关QS1的L3相输出端与空气开关QF1的L3相输入端相连；

空气开关QF1的L1相输出端与断路器QF2的火线输入端相连，断路器QF2的零线输入端与三相交流电的零线N相连，断路器QF2的火线输出端与交转直模块S1的电源火线端相连，断路器QF2的零线输出端与交转直模块S1的电源零线端相连；交转直模块S1将市电220V转换为24V直流电压，为交换机SW1、分布式I/O ET200sp等供电。