[发明专利]一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构

权利要求书

1.一种辅助驱动单元，其特征在于：所述辅助驱动单元包括线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置于所述线性驱动支链两端，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与第一外部结构和第二外部结构连接。

2.根据权利要求1所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件均为转动副，且均具有两个转动端，所述第一连接件和所述第二连接件可以为万向节或球铰。

3.根据权利要求2所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述线性驱动支链还包括动力单元；所述动力单元的外壳通过第三连接件与所述第一连接件的第二转动端固定，所述动力单元可为所述辅助驱动单元提供负载力。

4.根据权利要求3所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述线性驱动支链还包括外筒，所述外筒第一端与所述动力单元的动力输出端相连，所述外筒第二端与所述第二连接件相连。

5.根据权利要求4所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述线性驱动支链还包括伸缩杆，在所述动力单元的驱动下所述伸缩杆沿所述外筒可滑动并且绕所述伸缩杆自身的轴线可转动；所述伸缩杆背离所述动力单元的端部与所述第二连接件的第二转动端连接。

6.根据权利要求5所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述辅助驱动单元还包括第一控制器，所述动力单元的控制端与所述第一控制器信号连接，所述第一控制器采用力控制方式控制所述动力单元。

7.一种六自由度并联机构，其特征在于，

包括权利要求1至6中任一项所述的所述辅助驱动单元、所述第一外部结构和所述第二外部机构，所述第一外部结构为定平台，所述第二外部机构为动平台；其特征在于，所述六自由度并联机构还包括六组相同的驱动支链和第二控制器；

所述定平台和所述动平台之间通过六组驱动支链相连，所述辅助驱动单元两端分别与所述定平台中心、所述动平台中心相连；

所述六组驱动支链的控制端与所述第二控制器信号连接，所述第二控制器通过对六组驱动支链的同步控制实现所述动平台的空间运动，所述第一控制器与所述辅助驱动单元信号连接，所述辅助驱动单元可在所述动平台工作运动时为所述动平台提供垂直于所述动平台平面和平行于所述动平台平面的辅助力。

8.根据权利要求7所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述辅助驱动单元的第一端通过第一连接件的第一转动端固设于所述定平台中心，所述辅助驱动单元第二端通过第二连接件的第一转动端固设于所述定平台中心。

9.根据权利要求7所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述第二控制器为位置控制器，所述位置控制器为PID控制器。

10.根据权利要求7所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述驱动支链两端分别与所述动平台、所述定平台相连接；

所述驱动支链与所述定平台连接的连接端为第一连接端，六组所述驱动支链的所述第一连接端两两靠近设置以形成定平台支撑端，所述定平台支撑端沿所述定平台的周向均匀布置；

所述驱动支链与所述动平台连接的连接端为第二连接端，六组所述驱动支链的所述第二连接端两两靠近设置以形成动平台支撑端，所述动平台支撑端沿所述动平台的周向均匀布置；

所述定平台支撑端到所述定平台支撑端的分布中心的距离大于所述动平台支撑端到所述动平台支撑端的分布中心的距离。