[发明专利]关节驱动模块、七轴机械臂及机器人

权利要求书

1.一种关节驱动模块，包括第一关节模块及第二关节模块，其特征在于：所述第一关节模块包括驱动电机，所述驱动电机包括电机转子及电机定子；所述电机转子包括转子机座、转子转轴及转子绕组，所述转子转轴及所述转子绕组同轴设置且分别与所述转子机座固定连接；所述电机定子包括定子机座及定子绕组，所述定子绕组与所述定子机座固定连接；

所述转子转轴套接在所述定子机座及所述第二关节模块中心；其中，所述转子转轴与所述定子机座转动连接，所述转子转轴与所述第二关节模块固定连接，所述定子机座与所述第二关节模块间隙设置；

所述定子绕组包括第一定子绕组及第二定子绕组，所述定子机座设置有环形开敞腔室；所述第一定子绕组、所述第二定子绕组及所述转子绕组同轴设置在所述环形开敞腔室内；其中，所述第一定子绕组设置在所述转子绕组的径向内侧，所述第二定子绕组设置在所述转子绕组的径向外侧，所述第一定子绕组与所述第二定子绕组均与所述转子绕组间隙设置。

2.根据权利要求1所述的关节驱动模块，其特征在于：所述第一关节模块还包括用于检测并记录所述关节驱动模块角度信息及位置信息的编码器，所述编码器分别与所述转子转轴及所述定子机座固定连接；所述第二关节模块包括关节模块本体及关节驱动控制器，所述关节驱动控制器安装在所述关节模块本体上；所述关节驱动控制器与所述编码器电连接，以读取所述关节驱动模块的角度信息及位置信息。

3.根据权利要求1所述的关节驱动模块，其特征在于：所述环形开敞腔室包括第一环形侧壁及第二环形侧壁，第一环形侧壁及第二环形侧壁与所述转子转轴同轴设置且所述第一环形侧壁设置在所述第二环形侧壁的径向内侧；所述环形开敞腔室的开口方向背离所述第二关节模块设置，且在所述环形敞腔室的开口处，所述第二环形侧壁相对所述第一环形侧壁凸出设置；所述转子机座设置在所述转子转轴背离所述第二关节模块的轴向一端，且与所述环形开敞腔室的开口相对设置；所述转子转轴与所述第一环形侧壁转动连接，所述转子机座与所述第二环形侧壁转动连接。

4.根据权利要求2所述的关节驱动模块，其特征在于：所述关节模块本体设置有中心通孔，所述转子转轴通过所述中心通孔与所述第二关节模块同轴设置，且所述转子转轴为空心转轴。

5.根据权利要求3所述的关节驱动模块，其特征在于：所述转子转轴与所述第一环形侧壁之间以及所述转子机座与所述第二环形侧壁之间设置有轴承。

6.根据权利要求3所述的关节驱动模块，其特征在于：所述环形开敞腔室的开口处安装有封盖，所述封盖与所述第二环形侧壁固定连接。

7.一种七轴机械臂，其特征在于：包括权利要求1至6任一项所述的关节驱动模块，还包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂及第六机械臂；其中，在所述基座与所述第一机械臂之间、所述第一机械臂与所述第二机械臂之间、所述第二机械臂与所述第三机械臂之间、所述第三机械臂与所述第四机械臂之间、所述第四机械臂与所述第五机械臂之间、所述第五机械臂与所述第六机械臂之间及所述第六机械臂端部安装所述关节驱动模块。