[发明专利]爬行焊接机器人

说明书

本发明适用于焊接技术领域，提供了一种爬行焊接机器人，该爬行焊接机器人包括车架和设置在车架两侧的两个履带轮，两个履带轮的轮架和车架均活动连接，这样，就使得爬行焊接机器人在非平面的焊接面上行走的过程中，两个履带轮可以自由的相对车架进行姿态调整，以此来适应焊接面，提高两个履带轮与焊接面的贴合度，使得爬行焊接机器人的行走方向较为容易掌控，降低了爬行焊接机器人发生打滑或者从焊接平面掉落的概率。

技术领域

本发明属于焊接技术领域，尤其涉及一种爬行焊接机器人。

背景技术

随着机器人技术和焊接技术的发展，在金属结构焊接领域，对钢制储罐、球罐、管道弧面设备进行焊接作业时，通常采用爬行焊接机器人进行焊接，目前存在一类爬行焊接机器人，其是通过履带轮驱动，在焊接表面上行走，然而对于上述的弧面、球面等非平面的焊接面来说，爬行焊接机器人的履带轮通常无法与焊接表面充分接触，从而使得焊接机器人的行走方向难以掌控，甚至会发生打滑或者从焊接平面掉落的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬行焊接机器人，旨在解决现有技术中爬行焊接机器人在非平面的焊接面上行走时，行走方向难以掌控，甚至会发生打滑或者从焊接平面掉落的情况。

本发明是这样实现的，一种爬行焊接机器人，用于在待焊接件上爬行并焊接所述待焊接件，所述爬行焊接机器人包括车架、分别连接于所述车架两侧的两个履带轮、连接于所述车架且用于进行焊接的焊枪，所述履带轮包括轮架、分别转动连接于所述轮架两端的第一链轮和第二链轮、环套于所述第一链轮和所述第二链轮外的链条，两所述履带轮的轮架分别活动连接于所述车架的两侧。

进一步地，所述爬行焊接机器人包括铰链，两所述轮架通过所述铰链与所述车架连接，所述铰链与所述轮架和/或所述车架转动连接，所述铰链的旋转轴沿所述履带轮的行走方向延伸。

进一步地，所述爬行焊接机器人还包括用于观察焊枪焊接情况的熔池观察模块，所述熔池观察模块包括用于拍摄熔池的相机组件以及用于遮挡溅射物的遮挡组件，所述遮挡组件包括具有第一透光孔的第一挡件以及位于所述第一挡件和所述相机组件之间且盖设在所述第一透光孔上并用于遮挡溅射物的透光挡片，所述相机组件通过所述第一透光孔拍摄所述熔池，所述透光挡片的面积至少为所述第一透光孔面积的二倍且能够相对于所述第一透光孔移动，以使所述透光挡片的不同区域盖设于所述第一透光孔上。

进一步地，所述熔池观察模块还包括转轴，所述透光挡片转动连接于所述转轴上。

进一步地，所述遮挡组件还包括位于所述第一挡件和所述相机组件之间的第二挡件，所述第二挡件上设有与所述第一透光孔相对的第二透光孔，所述相机组件通过所述第一透光孔和所述第二透光孔拍摄所述熔池，所述第一挡件和所述第二挡件合围形成容置空间，所述透光挡片位于所述容置空间内，所述转轴与所述第一挡片和/或所述第二挡片连接。

进一步地，所述透光挡片呈圆形柱状，所述转轴转动连接于所述透光挡片的圆心位置，所述容置空间具有缺口，所述透光挡片于所述缺口处外露。

进一步地，所述爬行焊接机器人还包括用于吸附所述待焊接件的磁吸附装置以及设置于所述车架上且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，所述车架上设有贯穿孔，所述升降机构包括贯穿所述贯穿孔设置且一端与所述磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于所述车架背向所述磁吸附装置的一侧且螺纹连接于所述调节螺杆的调节螺母，所述升降机构还包括固定设置于所述车架且用于限制所述调节螺杆自转的周向限定件。

进一步地，所述周向限定件具有卡孔并环套于所述调节螺杆设置，所述卡孔卡持于所述调节螺杆的外周以限制所述调节螺杆自转，所述卡孔呈“D”型，所述调节螺杆包括与所述卡孔滑动配合的滑接段，所述滑接段的横截面形状与所述卡孔形状相应，呈“D”型。