[发明专利]行走机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种行走机器人，该行走机器人包括车架、设置在车架两侧的行走机构、用于吸附磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于车架上且用于驱动磁吸附装置升降的升降机构，车架上设有贯穿孔，升降机构包括贯穿贯穿孔设置且一端与磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于车架背向磁吸附装置的一侧且螺纹连接于调节螺杆的调节螺母，升降机构还包括固定设置于车架且用于限制调节螺杆自转的周向限定件。本发明通过在车架上增设可以限制调节螺杆自转的周向限定件，可以避免调节无效的情况，另外也解决了磁吸附装置跟随调节螺杆旋转导致磁吸附装置撞击行走机器人的行走机构从而干扰行走机器人行走的技术问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人。

背景技术

目前，存在一些行走机器人需要在垂直或者倾斜的陡壁上作业，有些行走机器人需要在钢铁等磁性材料形成的磁性陡壁上作业，例如焊接式机器人需要在待焊接的钢板上作业，而为了提高这类行走机器人的抓地力，防止行走机器人在行走的过程中从磁性陡壁上坠落，一般会在行走机器人上面安装磁吸附装置，磁吸装置的一端与机器人的车架连接，另一端靠近磁性陡壁，这样就可以通过磁吸附装置吸附磁性陡壁，将机器人的车轮或者履带牢牢地压紧在磁性陡壁上。机器人作业完成后，需要回收，为了能将机器人轻松的从磁性陡壁上拿下来，一般会在磁吸附装置与车架连接的部位设置升降机构，通过操作升降机构，使得磁吸附装置远离磁性陡壁，这样，机器人受到的吸附力就会减小，从而可以轻松的将机器人从磁性陡壁上拿下来。

目前存在一种升降机构，是通过螺杆和旋在螺杆上的螺母实现的，具体地，车架上设有通孔，螺杆贯穿通孔设置且一端与磁吸附装置连接而另一端与螺母旋合，螺母和磁吸附装置分别位于车架的两侧，当需要调节磁吸附装置的高度时，只需要旋转螺母即可。然而，在旋转螺母的过程中，有时会出现螺杆跟随螺母自转的情况，导致升降调节无效，并且，由于螺杆旋转会带动磁吸附装置旋转，导致磁吸附装置撞到行走机器人的履带，从而干扰行走机器人的行走。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行走机器人，旨在解决现有技术中行走机器人的升降机构在旋转螺母的过程中，容易导致升降调节无效以及磁吸附装置撞到履带，干扰行走机器人行走的技术问题。

本发明是这样实现的，一种行走机器人，用于在磁性陡壁上行走，包括车架、设置在所述车架两侧的行走机构、用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于所述车架上且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，所述车架上设有贯穿孔，所述升降机构包括贯穿所述贯穿孔设置且一端与所述磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于所述车架背向所述磁吸附装置的一侧且螺纹连接于所述调节螺杆的调节螺母，所述升降机构还包括固定设置于所述车架且用于限制所述调节螺杆自转的周向限定件。

进一步地，所述周向限定件具有卡孔并环套于所述调节螺杆设置，所述卡孔卡持于所述调节螺杆的外周以限制所述调节螺杆自转。

进一步地，所述卡孔呈“D”型，所述调节螺杆包括与所述卡孔滑动配合的滑接段，所述滑接段的横截面形状与所述卡孔形状相应，呈“D”型。

进一步地，所述周向限定件固定设置于所述车架背向所述调节螺母的一面。

进一步地，所述升降机构还包括与所述车架固定连接且用于限制所述调节螺母沿所述调节螺杆的轴向方向移动的轴向限定组件。

进一步地，所述轴向限定组件包括用于限制所述调节螺母向靠近所述车架方向运动的第一限位件以及用于限制所述调节螺母向远离所述车架方向运动的第二限位件。